本技術(shù)屬于人形機(jī)器人,尤其涉及一種膝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及機(jī)器人。、現(xiàn)在人形機(jī)器人的膝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)多數(shù)為減速電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)或者通過同步帶、連桿、鏈條等將動(dòng)力傳到膝關(guān)節(jié),使小腿部分繞膝關(guān)節(jié)做圓周運(yùn)動(dòng),這些結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單,優(yōu)點(diǎn)是簡化了傳動(dòng)系統(tǒng),減少了零部件的數(shù)量和系統(tǒng)的復(fù)雜性。、但人類的膝關(guān)節(jié)并不是單純的...