本申請(qǐng)涉及工業(yè)機(jī)器人控制,尤其涉及驅(qū)控一體化控制方法及系統(tǒng)。、驅(qū)控一體化技術(shù)將驅(qū)動(dòng)器與控制器緊密集成,是現(xiàn)代機(jī)械手發(fā)展的重要方向。然而現(xiàn)有技術(shù)在多軸協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制時(shí)面臨多重技術(shù)瓶頸:首先,傳統(tǒng)電流環(huán)限幅方式在關(guān)節(jié)電機(jī)達(dá)到最大可輸出電流時(shí)直接截?cái)嘀噶?,?dǎo)致力矩輸出突變,引發(fā)軌跡偏差和機(jī)械振動(dòng);...