本技術(shù)涉及安全檢測(cè)，尤其是涉及一種基于電子后視鏡的側(cè)后向安全預(yù)警方法。

背景技術(shù)：

1、目前傳統(tǒng)車輛后視鏡能夠清楚識(shí)別待測(cè)汽車后方車輛，但難以察覺到待測(cè)汽車旁邊車輛，容易出現(xiàn)剮蹭，因此，電子后視鏡應(yīng)運(yùn)而生，電子后視鏡是通過攝像頭與監(jiān)視器組成的系統(tǒng)來獲取規(guī)定視野的間接視野裝置，其包含了高清攝像頭、數(shù)字視覺處理系統(tǒng)、安全系統(tǒng)、液晶顯示器等電子設(shè)備，是可取代傳統(tǒng)光學(xué)后視鏡的一種新型后視鏡。

2、現(xiàn)有的基于電子后視鏡的側(cè)后向安全預(yù)警方法指的是通過雷達(dá)持續(xù)探測(cè)車輛兩側(cè)后方的盲區(qū)，當(dāng)有車輛進(jìn)入盲區(qū)時(shí)，位于側(cè)后視鏡內(nèi)側(cè)或下方的指示燈會(huì)亮起，提醒駕駛員注意，然而現(xiàn)有的基于電子后視鏡的側(cè)后向安全預(yù)警方法未考慮到待測(cè)汽車基于電子后視鏡的側(cè)后方范圍，對(duì)待測(cè)汽車存在安全危險(xiǎn)的物體，對(duì)待測(cè)汽車的安全造成威脅的程度，基于電子后視鏡的側(cè)后向安全預(yù)警的準(zhǔn)確性較低，存在改進(jìn)之處。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了提高基于電子后視鏡的側(cè)后向安全預(yù)警的準(zhǔn)確性，本技術(shù)提供了一種基于電子后視鏡的側(cè)后向安全預(yù)警方法。

2、第一方面，本技術(shù)提供的一種基于電子后視鏡的側(cè)后向安全預(yù)警方法，采用如下的技術(shù)方案：

3、一種基于電子后視鏡的側(cè)后向安全預(yù)警方法，包括以下步驟：

4、檢測(cè)待測(cè)汽車的電子后視鏡的側(cè)后向的環(huán)境可見度得到環(huán)境可見度信息，根據(jù)所述環(huán)境可見度信息判斷采集信息所需的信息類型得到側(cè)后向采集需求類型信息；

5、根據(jù)側(cè)后向采集需求類型信息，對(duì)待測(cè)汽車的電子后視鏡的側(cè)后方進(jìn)行信息采集得到側(cè)后方目標(biāo)特征信息，獲取顯示屏，將側(cè)后方目標(biāo)特征信息經(jīng)過處理后在所述顯示屏上進(jìn)行顯示；

6、基于所述側(cè)后方目標(biāo)特征信息進(jìn)行物體識(shí)別得到目標(biāo)物體數(shù)據(jù)池，對(duì)所述目標(biāo)物體數(shù)據(jù)池進(jìn)行篩選得到有效目標(biāo)物體數(shù)據(jù)集，基于有效目標(biāo)物體數(shù)據(jù)集對(duì)各目標(biāo)物體進(jìn)行分類得到目標(biāo)物體分類信息；

7、檢測(cè)待測(cè)汽車的行駛軌跡得到自身當(dāng)前行駛軌跡信息，基于目標(biāo)物體分類信息分析各有效目標(biāo)物體對(duì)于待測(cè)汽車的安全影響得到各有效目標(biāo)物體的目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)；

8、根據(jù)有效目標(biāo)物體的目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)分析待測(cè)汽車的危險(xiǎn)程度得到待測(cè)汽車的車輛危險(xiǎn)表征值w，根據(jù)待測(cè)汽車的車輛危險(xiǎn)表征值w判斷是否需要進(jìn)行預(yù)警操作，若需要?jiǎng)t進(jìn)行預(yù)警操作。

9、優(yōu)選的，檢測(cè)待測(cè)汽車的電子后視鏡的側(cè)后向的環(huán)境可見度得到環(huán)境可見度信息，所述環(huán)境可見度信息包括待測(cè)汽車的左側(cè)環(huán)境可見度信息以及待測(cè)汽車的右側(cè)環(huán)境可見度信息；

10、將待測(cè)汽車的左側(cè)環(huán)境可見度信息與預(yù)設(shè)的環(huán)境可見度閾值信息進(jìn)行比較，若左側(cè)環(huán)境可見度信息大于預(yù)設(shè)的環(huán)境可見度閾值信息則判定左側(cè)環(huán)境可見度存在影響，輸出左側(cè)環(huán)境影響結(jié)果，若左側(cè)環(huán)境可見度信息小于或等于預(yù)設(shè)的環(huán)境可見度閾值信息則判定左側(cè)環(huán)境可見度不存在影響，則輸出左側(cè)環(huán)境不影響結(jié)果；

11、將待測(cè)汽車的右側(cè)環(huán)境可見度信息與預(yù)設(shè)的環(huán)境可見度閾值信息進(jìn)行比較，若右側(cè)環(huán)境可見度信息大于預(yù)設(shè)的環(huán)境可見度閾值信息則判定右側(cè)環(huán)境可見度存在影響，輸出右側(cè)環(huán)境影響結(jié)果，若右側(cè)環(huán)境可見度信息小于或等于預(yù)設(shè)的環(huán)境可見度閾值信息則判定右側(cè)環(huán)境可見度不存在影響，則輸出右側(cè)環(huán)境不影響結(jié)果；

12、所述左側(cè)環(huán)境不影響結(jié)果與所述右側(cè)環(huán)境不影響結(jié)果組合形成低需求采集結(jié)果，所述左側(cè)環(huán)境影響結(jié)果與所述右側(cè)環(huán)境影響結(jié)果組合形成高需求采集結(jié)果，所述低需求采集結(jié)果與所述高需求采集結(jié)果組合形成側(cè)后向采集需求類型信息。

13、優(yōu)選的，對(duì)信息采集模塊進(jìn)行獲取，所述信息采集模塊包括圖像采集單元以及紅外測(cè)距單元，所述圖像采集單元與所述紅外測(cè)距單元一一對(duì)應(yīng)安裝設(shè)置，所述圖像采集單元包括主攝像組件以及多個(gè)子攝像組件，所述紅外測(cè)距單元包括多個(gè)紅外測(cè)距傳感器；

14、所述主攝像組件安裝設(shè)置于待測(cè)汽車的車窗前端，所述主攝像組件配備有對(duì)應(yīng)的紅外測(cè)距傳感器；

15、檢測(cè)所述待測(cè)汽車的車長(zhǎng)得到汽車車長(zhǎng)信息，根據(jù)待測(cè)汽車的汽車車長(zhǎng)信息判斷子攝像組件的數(shù)量得到子攝像組件數(shù)量信息；

16、獲取車輛盲區(qū)數(shù)據(jù)庫，所述車輛盲區(qū)數(shù)據(jù)庫中包括不同型號(hào)的車輛對(duì)應(yīng)的側(cè)后方視野盲區(qū)，獲取待測(cè)汽車的車輛型號(hào)信息，將所述待測(cè)汽車的車輛型號(hào)信息與所述車輛盲區(qū)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行匹配，得到待測(cè)汽車的側(cè)后方視野盲區(qū)信息；

17、根據(jù)子攝像組件數(shù)量信息以及待測(cè)汽車的側(cè)后方視野盲區(qū)信息對(duì)各子攝像組件的安裝位置進(jìn)行確定，并進(jìn)行安裝，其中，各子攝像組件均配備有對(duì)應(yīng)的紅外測(cè)距傳感器；

18、若側(cè)后向采集需求類型信息為低需求采集結(jié)果，則基于主攝像組件以及子攝像組件對(duì)待測(cè)汽車的電子后視鏡的側(cè)后方進(jìn)行拍攝得到第一拍攝圖像數(shù)據(jù)集，所述第一拍攝圖像數(shù)據(jù)集中包括待測(cè)汽車的電子后視鏡側(cè)后方多個(gè)多角度的第一拍攝圖像信息。

19、優(yōu)選的，基于特征匹配以及圖像配準(zhǔn)技術(shù)將多個(gè)多角度的第一拍攝圖像信息進(jìn)行圖像拼接得到第一側(cè)后方目標(biāo)圖像信息，并標(biāo)記為第一側(cè)后方目標(biāo)特征信息；

20、若側(cè)后向采集需求類型信息為高需求采集結(jié)果，則基于主攝像組件以及子攝像組件對(duì)待測(cè)汽車的電子后視鏡的側(cè)后方進(jìn)行拍攝得到第二拍攝圖像數(shù)據(jù)集，所述第二拍攝圖像數(shù)據(jù)集中包括待測(cè)汽車的電子后視鏡側(cè)后方多個(gè)多角度的第二拍攝圖像信息；

21、基于特征匹配以及圖像配準(zhǔn)技術(shù)將多個(gè)多角度的第二拍攝圖像信息進(jìn)行圖像拼接得到第二側(cè)后方目標(biāo)圖像信息；

22、基于多個(gè)紅外測(cè)距傳感器對(duì)待測(cè)汽車電子后視鏡側(cè)后方的目標(biāo)物體進(jìn)行測(cè)距得到側(cè)后方目標(biāo)距離信息；

23、所述第二側(cè)后方目標(biāo)圖像信息以及所述側(cè)后方目標(biāo)距離信息組合形成第二側(cè)后方目標(biāo)特征信息；

24、所述第一側(cè)后方目標(biāo)特征信息與所述第二側(cè)后方目標(biāo)特征信息組合形成側(cè)后方目標(biāo)特征信息。

25、優(yōu)選的，獲取可旋轉(zhuǎn)顯示屏，并建立所述可旋轉(zhuǎn)顯示屏與待測(cè)汽車之間的信號(hào)連接鏈路，所述可旋轉(zhuǎn)顯示屏一端搭設(shè)在待測(cè)汽車的主駕駛座的車門上，另一端搭設(shè)在待測(cè)汽車的方向盤下方左側(cè)中控臺(tái)上；

26、獲取遙測(cè)式眼動(dòng)儀并建立所述遙測(cè)式眼動(dòng)儀與所述可旋轉(zhuǎn)顯示屏之間的信號(hào)連接鏈路，基于遙測(cè)式眼動(dòng)儀追蹤待測(cè)汽車的車輛駕駛位的用戶視線得到用戶眼球位置信息；

27、基于用戶眼球位置信息對(duì)所述可旋轉(zhuǎn)顯示屏進(jìn)行調(diào)整，直至可旋轉(zhuǎn)顯示屏表面與用戶看向可旋轉(zhuǎn)顯示屏的視線垂直；

28、將所述側(cè)后方目標(biāo)特征信息在所述可旋轉(zhuǎn)顯示屏上進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。

29、優(yōu)選的，根據(jù)所述側(cè)后方目標(biāo)特征信息對(duì)待測(cè)汽車的電子后視鏡側(cè)后方的目標(biāo)物體進(jìn)行識(shí)別得到目標(biāo)物體數(shù)據(jù)池；

30、將所述目標(biāo)物體數(shù)據(jù)池中影響待測(cè)汽車的電子后視鏡的側(cè)后向安全的目標(biāo)物體標(biāo)記為有效目標(biāo)物體，將所述目標(biāo)物體數(shù)據(jù)池中有效目標(biāo)物體進(jìn)行篩選并保留得到有效目標(biāo)物體數(shù)據(jù)集；

31、檢測(cè)有效目標(biāo)物體數(shù)據(jù)集中各有效目標(biāo)物體的移動(dòng)性得到物體移動(dòng)性能信息；

32、基于各有效目標(biāo)物體的物體移動(dòng)性能信息對(duì)各有效目標(biāo)物體進(jìn)行分類得到目標(biāo)物體分類信息，所述目標(biāo)物體分類信息包括移動(dòng)目標(biāo)物以及固定目標(biāo)物。

33、優(yōu)選的，獲取待測(cè)汽車的行程目的地信息，檢測(cè)待測(cè)汽車的行駛速度得到自身行駛速度信息，根據(jù)自身行駛速度信息對(duì)行程檢測(cè)區(qū)域范圍值進(jìn)行預(yù)先設(shè)置；

34、根據(jù)行程目的地信息以及行程檢測(cè)區(qū)域范圍值確定待測(cè)汽車的當(dāng)前行駛軌跡得到自身當(dāng)前行駛軌跡信息；

35、基于目標(biāo)物體分類信息，若有效目標(biāo)物體為固定目標(biāo)物，則根據(jù)自身當(dāng)前行駛軌跡信息以及固定目標(biāo)物的側(cè)后方目標(biāo)距離信息判斷固定目標(biāo)物與待測(cè)汽車是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，若固定目標(biāo)物位于待測(cè)汽車的自身當(dāng)前行駛軌跡信息內(nèi)，則判定存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，根據(jù)固定目標(biāo)物的側(cè)后方目標(biāo)距離信息得到固定目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)akr，若固定目標(biāo)物不位于待測(cè)汽車的自身當(dāng)前行駛軌跡信息內(nèi)，則判定不存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，得到固定目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)akr為0；

36、基于目標(biāo)物體分類信息，若有效目標(biāo)物體為移動(dòng)目標(biāo)物，獲取移動(dòng)目標(biāo)物的歷史移動(dòng)軌跡信息，根據(jù)移動(dòng)目標(biāo)物的歷史移動(dòng)軌跡信息對(duì)移動(dòng)目標(biāo)物的軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)得到移動(dòng)目標(biāo)軌跡預(yù)測(cè)信息；

37、判斷移動(dòng)目標(biāo)物是否存在軌跡變化意圖，若存在軌跡變化意圖則輸出目標(biāo)軌跡變化結(jié)果，若不存在軌跡變化意圖則輸出目標(biāo)軌跡正常信息；

38、若移動(dòng)目標(biāo)物存在軌跡變化意圖，則基于目標(biāo)軌跡變化信息對(duì)所述移動(dòng)目標(biāo)軌跡初步預(yù)測(cè)信息進(jìn)行調(diào)整得到移動(dòng)目標(biāo)軌跡信息，若移動(dòng)目標(biāo)物不存在軌跡變化意圖，則輸出移動(dòng)目標(biāo)軌跡信息即移動(dòng)目標(biāo)軌跡預(yù)測(cè)信息；

39、基于移動(dòng)目標(biāo)軌跡信息以及待測(cè)汽車的自身當(dāng)前行駛軌跡信息，實(shí)時(shí)分析移動(dòng)目標(biāo)物與待測(cè)汽車在運(yùn)動(dòng)行駛過程中的相差距離得到移動(dòng)目標(biāo)相差距離；

40、將移動(dòng)目標(biāo)相差距離與預(yù)設(shè)的移動(dòng)目標(biāo)相差距離閾值進(jìn)行比較，若移動(dòng)目標(biāo)相差距離小于預(yù)設(shè)的移動(dòng)目標(biāo)相差距離閾值，則計(jì)算移動(dòng)目標(biāo)相差距離與移動(dòng)目標(biāo)相差距離閾值之間的差值得到移動(dòng)目標(biāo)距離差值，基于移動(dòng)目標(biāo)距離差值得到移動(dòng)目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)byr，若移動(dòng)目標(biāo)相差距離大于或等于預(yù)設(shè)的移動(dòng)目標(biāo)相差距離閾值，則移動(dòng)目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)byr為0；

41、所述固定目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)akr以及所述移動(dòng)移動(dòng)目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)byr組合形成有效目標(biāo)物體的目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)。

42、優(yōu)選的，若有效目標(biāo)物體為固定目標(biāo)物，則將固定目標(biāo)物的固定目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)akr與預(yù)設(shè)的固定目標(biāo)危險(xiǎn)設(shè)定值akr’進(jìn)行比較，若固定目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)akr大于或等于預(yù)設(shè)的固定目標(biāo)危險(xiǎn)設(shè)定值akr’，則將該固定目標(biāo)物標(biāo)記為危險(xiǎn)固定目標(biāo)物；

43、若有效目標(biāo)物體為移動(dòng)目標(biāo)物，則將移動(dòng)目標(biāo)物的移動(dòng)目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)byr與預(yù)設(shè)的移動(dòng)目標(biāo)危險(xiǎn)設(shè)定值byr’進(jìn)行比較，若移動(dòng)目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)byr大于或等于預(yù)設(shè)的移動(dòng)目標(biāo)危險(xiǎn)設(shè)定值byr’，則將該移動(dòng)目標(biāo)物標(biāo)記為危險(xiǎn)移動(dòng)目標(biāo)物；

44、當(dāng)待測(cè)汽車的側(cè)后向存在危險(xiǎn)固定目標(biāo)物或存在危險(xiǎn)移動(dòng)目標(biāo)物時(shí)輸出預(yù)警信號(hào)，將危險(xiǎn)固定目標(biāo)物以及危險(xiǎn)移動(dòng)目標(biāo)物在所述可旋轉(zhuǎn)顯示屏上進(jìn)行突出標(biāo)記；

45、將各危險(xiǎn)固定目標(biāo)物的固定目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)akr進(jìn)行均值計(jì)算得到第一車輛危險(xiǎn)系數(shù)p，將各危險(xiǎn)移動(dòng)目標(biāo)物的移動(dòng)目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)byr進(jìn)行均值計(jì)算得到第二車輛危險(xiǎn)系數(shù)q；

46、根據(jù)第一車輛危險(xiǎn)系數(shù)p以及第二車輛危險(xiǎn)系數(shù)q，基于車輛危險(xiǎn)關(guān)系函數(shù)進(jìn)行計(jì)算得到待測(cè)汽車的車輛危險(xiǎn)表征值w，其中，、為比例因子且均大于0；

47、將待測(cè)汽車的車輛危險(xiǎn)表征值w與預(yù)設(shè)的車輛危險(xiǎn)閾值w’進(jìn)行比較，若待測(cè)汽車的車輛危險(xiǎn)表征值w大于或等于預(yù)設(shè)的車輛危險(xiǎn)閾值w’，則輸出緊急安全預(yù)警信號(hào)，若待測(cè)汽車的車輛危險(xiǎn)表征值w小于預(yù)設(shè)的車輛危險(xiǎn)閾值w’，則輸出輕度安全預(yù)警信號(hào)；

48、當(dāng)接收到輕度安全預(yù)警信號(hào)，待測(cè)汽車的語音播報(bào)系統(tǒng)進(jìn)行語音提醒，當(dāng)接收到緊急安全預(yù)警信號(hào)，待測(cè)汽車的語音播報(bào)系統(tǒng)進(jìn)行語音播報(bào)提醒并設(shè)置緊急音效。

49、第二方面，本技術(shù)提供了一種基于電子后視鏡的側(cè)后向安全預(yù)警系統(tǒng)，采用如下的技術(shù)方案：

50、一種基于電子后視鏡的側(cè)后向安全預(yù)警系統(tǒng)，包括：

51、需求信息類型判斷模塊，配置為檢測(cè)待測(cè)汽車的電子后視鏡的側(cè)后向的環(huán)境可見度得到環(huán)境可見度信息，根據(jù)所述環(huán)境可見度信息判斷采集信息所需的信息類型得到側(cè)后向采集需求類型信息；

52、特征采集融合模塊，配置為根據(jù)側(cè)后向采集需求類型信息，對(duì)待測(cè)汽車的電子后視鏡的側(cè)后方進(jìn)行信息采集得到側(cè)后方目標(biāo)特征信息，獲取顯示屏，將側(cè)后方目標(biāo)特征信息經(jīng)過處理后在所述顯示屏上進(jìn)行顯示；

53、目標(biāo)識(shí)別標(biāo)記模塊，配置為基于所述側(cè)后方目標(biāo)特征信息進(jìn)行物體識(shí)別得到目標(biāo)物體數(shù)據(jù)池，對(duì)所述目標(biāo)物體數(shù)據(jù)池進(jìn)行篩選得到有效目標(biāo)物體數(shù)據(jù)集，基于有效目標(biāo)物體數(shù)據(jù)集對(duì)各目標(biāo)物體進(jìn)行分類得到目標(biāo)物體分類信息；

54、有效目標(biāo)危險(xiǎn)判斷模塊，配置為檢測(cè)待測(cè)汽車的行駛軌跡得到自身當(dāng)前行駛軌跡信息，基于目標(biāo)物體分類信息分析各有效目標(biāo)物體對(duì)于待測(cè)汽車的安全影響得到各有效目標(biāo)物體的目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)；

55、安全預(yù)警模塊，配置為根據(jù)有效目標(biāo)物體的目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)分析待測(cè)汽車的危險(xiǎn)程度得到待測(cè)汽車的車輛危險(xiǎn)表征值w，根據(jù)待測(cè)汽車的車輛危險(xiǎn)表征值w判斷是否需要進(jìn)行預(yù)警操作，若需要?jiǎng)t進(jìn)行預(yù)警操作。

56、綜上所述，本技術(shù)包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

57、通過在待測(cè)汽車所處環(huán)境的環(huán)境可見度較差時(shí)，對(duì)待測(cè)汽車的電子后視鏡側(cè)后方的目標(biāo)物體的圖像信息以及距離信息同步采集，來提高待測(cè)汽車側(cè)后向的目標(biāo)物體位置測(cè)量數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了基于電子后視鏡的側(cè)后向安全預(yù)警的準(zhǔn)確性；

58、借助待測(cè)汽車的行程目的地信息以及自身形式素嘟信息對(duì)行程檢測(cè)區(qū)域范圍值進(jìn)行預(yù)先設(shè)置，提高了行程檢測(cè)區(qū)域范圍值的準(zhǔn)確性，根據(jù)行程目的地信息以及行程檢測(cè)區(qū)域范圍值確定待測(cè)汽車的當(dāng)前行駛軌跡得到自身當(dāng)前行駛軌跡信息，基于目標(biāo)物體分類信息，分別分析固定目標(biāo)物以及移動(dòng)目標(biāo)物對(duì)于待測(cè)汽車的安全影響，得到固定目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)akr以及移動(dòng)移動(dòng)目標(biāo)危險(xiǎn)系數(shù)byr，提高了有效目標(biāo)物體對(duì)于待測(cè)汽車的安全影響的檢測(cè)準(zhǔn)確性，進(jìn)而提高了基于電子后視鏡的側(cè)后向安全預(yù)警的準(zhǔn)確性。