專利名稱：智能爬樓梯搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及ー種智能爬樓梯搬運(yùn)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
世界機(jī)器人工業(yè)正處在高速發(fā)展階段，從幾大發(fā)達(dá)國家使用機(jī)器人的結(jié)構(gòu)看目前各國的主要投資和開發(fā)研究重點(diǎn)還是集中在エ業(yè)領(lǐng)域，但是隨著世界經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，物質(zhì)條件的進(jìn)ー步豐富，人類文明程度的提高和人們生活水平不斷改善，世界機(jī)器人市場(chǎng)的重點(diǎn)將會(huì)逐步向?qū)嵱眯头?wù)機(jī)器人行業(yè)轉(zhuǎn)移，而服務(wù)機(jī)器人所應(yīng)具有的精巧機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和智能控制問題，必然為人們所重視。爬樓梯機(jī)器人之ー領(lǐng)域早已有人提出并付諸研究，也出現(xiàn)了不少研究成果，但是大部分用于了消防方面，很少涉及到服務(wù)機(jī)器人，特別是對(duì)于ー些貨物搬運(yùn)方面，現(xiàn)有的機(jī)器人基本不能完成工作，有待我們進(jìn)一歩的深入研究。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型為解決上述問題，提出ー種智能爬樓梯搬運(yùn)機(jī)器人。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是ー種智能爬樓梯搬運(yùn)機(jī)器人，包括車架、控制元件、安裝在車架上的行走裝置、車架上部的載物裝置，所述的行走裝置包括安裝在車架兩側(cè)的履帶、履帶輪，兩側(cè)的履帶輪分別連接各自的動(dòng)カ源，所述的載物裝置為ー個(gè)載物平臺(tái)，該載物平臺(tái)一端與車架的前端鉸接，在車架內(nèi)設(shè)有與載物平臺(tái)連接的水平調(diào)控裝置，所述的載物平臺(tái)上還設(shè)有水平測(cè)試器，該水平測(cè)試器與控制元件通過導(dǎo)線連接并傳遞信號(hào)，控制元件通過導(dǎo)線連接水平調(diào)控裝置并控制其運(yùn)動(dòng)。所述的水平測(cè)試器包括設(shè)置在載物板下部的水平調(diào)節(jié)板、連接在水平調(diào)節(jié)板下部的兩個(gè)鉄片、在兩個(gè)鐵片之間用鐵絲懸吊的鐵球。所述的動(dòng)力源為電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)通過聯(lián)軸器與履帶輪連接。所述的水平調(diào)控裝置包括水平電機(jī)，設(shè)置在電機(jī)軸端的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)載物平臺(tái)繞其與車架的鉸接軸旋轉(zhuǎn)。所述的水平測(cè)試器為水銀水平儀。所述的水平調(diào)控裝置設(shè)置在載物板的中部、或者設(shè)置在載物板的一端，或者設(shè)置在載物板的兩端。所述的控制元件中設(shè)有無線通信模塊。本實(shí)用新型的有益效果I、在功能上實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人搬運(yùn)エ的作用，特別適合于在樓梯、斜坡和不平坦地面的場(chǎng)合貨物的搬運(yùn)，減輕了搬運(yùn)的苦勞，特別適用于搬家公司和家庭日常使用。2、在搬運(yùn)貨物的過程中，本發(fā)明裝置能始終保持貨物的水平，使貨物在樓梯、斜坡和不平坦地面搬運(yùn)吋“如履平地”，減少了貨物的顛簸。3、利用遙控器遙控操作，操作更方便。[0016]4、采用兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，動(dòng)カ更強(qiáng)勁，并可實(shí)現(xiàn)原地旋轉(zhuǎn)。5、采用履帶行走,性能更突出。

圖I為智能爬樓梯搬運(yùn)機(jī)器人的主視結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖I的左視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為圖I的右視結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為智能爬樓梯搬運(yùn)機(jī)器人的水平測(cè)試儀的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為水平調(diào)控裝置在中部的左視結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為水平調(diào)控裝置在兩端的左視結(jié)構(gòu)示意圖；圖中I.車架、2.載物板、3.履帶輪、4.履帶、5.水平調(diào)控裝置、6.控制元件、7.電池、8.電動(dòng)機(jī)、9.聯(lián)軸器、10.履帶輪軸。11.水平測(cè)試器、其中5-1.齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、5-2.水平電機(jī)、11-1.水平調(diào)節(jié)板、11-2.鉄片、11-3.鐵球。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例參見圖1-4，圖中ー種智能爬樓梯搬運(yùn)機(jī)器人，包括車架、控制元件、安裝在車架上的行走裝置、車架上部的載物裝置，所述的行走裝置包括安裝在車架兩側(cè)的履帯、履帶輪，兩側(cè)的履帶輪分別連接各自的動(dòng)カ源，所述的載物裝置為ー個(gè)載物平臺(tái)，該載物平臺(tái)一端與車架的前端鉸接，在車架內(nèi)設(shè)有與載物平臺(tái)連接的水平調(diào)控裝置，所述的載物平臺(tái)上還設(shè)有水平測(cè)試器，該水平測(cè)試器與控制元件通過導(dǎo)線連接并傳遞信號(hào)，控制元件通過導(dǎo)線連接水平調(diào)控裝置并控制其運(yùn)動(dòng)。所述的水平測(cè)試器包括設(shè)置在載物板下部的水平調(diào)節(jié)板、連接在水平調(diào)節(jié)板下部的兩個(gè)鉄片、在兩個(gè)鐵片之間用鐵絲懸吊的鐵球，通過調(diào)整兩個(gè)鉄片在水平調(diào)節(jié)板的安裝位置，能夠改變水平測(cè)試器的反應(yīng)靈敏度。所述的動(dòng)カ源為電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)通過聯(lián)軸器與履帶輪連接。所述的水平調(diào)控裝置包括水平電機(jī)，設(shè)置在電機(jī)軸端的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)載物平臺(tái)繞其與車架的鉸接軸旋轉(zhuǎn)。所述的水平調(diào)控裝置設(shè)置在載物板的中部、或者設(shè)置在載物板的一端，或者設(shè)置在載物板的兩端。所述的控制元件中設(shè)有無線通信模塊。工作過程首先將被搬運(yùn)的物件放置在載物板上，工作人員通過遙控器給控制元件發(fā)送信號(hào)，使其向樓梯前進(jìn)，當(dāng)該機(jī)器人的履帶前端搭在樓梯上時(shí)，整個(gè)機(jī)器人傾斜，當(dāng)然載物板也會(huì)傾斜，此時(shí)水平測(cè)試儀中的鐵球與鉄片接觸，傳遞信號(hào)給控制元件，控制元件控制水平調(diào)控裝置驅(qū)動(dòng)載物板繞其與車架的鉸接軸旋轉(zhuǎn)，直至載物板恢復(fù)水平，這樣就能保證所搬運(yùn)物件的安全性。上述實(shí)施例中的水平測(cè)試儀也可以為其他形式的，比如水銀水平儀，只要能夠提供測(cè)試信號(hào)給控制元件即可，可形成新的實(shí)施例；其中的水平調(diào)控裝置的位置也可以在中部(如圖5)，或者兩端(如圖6)。
權(quán)利要求1.ー種智能爬樓梯搬運(yùn)機(jī)器人，包括車架、控制元件、安裝在車架上的行走裝置、車架上部的載物裝置，其特征是所述的行走裝置包括安裝在車架兩側(cè)的履帶、履帶輪，兩側(cè)的履帶輪分別連接各自的動(dòng)カ源，所述的載物裝置為ー個(gè)載物平臺(tái)，該載物平臺(tái)一端與車架的前端鉸接，在車架內(nèi)設(shè)有與載物平臺(tái)連接的水平調(diào)控裝置，所述的載物平臺(tái)上還設(shè)有水平測(cè)試器，該水平測(cè)試器與控制元件通過導(dǎo)線連接并傳遞信號(hào)，控制元件通過導(dǎo)線連接水平調(diào)控裝置并控制其運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能爬樓梯搬運(yùn)機(jī)器人，其特征是所述的水平測(cè)試器包括設(shè)置在載物板下部的水平調(diào)節(jié)板、連接在水平調(diào)節(jié)板下部的兩個(gè)鉄片、在兩個(gè)鐵片之間用鐵絲懸吊的鐵球。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能爬樓梯搬運(yùn)機(jī)器人，其特征是所述的動(dòng)力源為電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)通過聯(lián)軸器與履帶輪連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能爬樓梯搬運(yùn)機(jī)器人，其特征是所述的水平調(diào)控裝置包 括水平電機(jī)，設(shè)置在電機(jī)軸端的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)載物平臺(tái)繞其與車架的鉸接軸旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能爬樓梯搬運(yùn)機(jī)器人，其特征是所述的水平測(cè)試器為水銀水平儀。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能爬樓梯搬運(yùn)機(jī)器人，其特征是所述的水平調(diào)控裝置設(shè)置在載物板的中部、或者設(shè)置在載物板的一端，或者設(shè)置在載物板的兩端。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能爬樓梯搬運(yùn)機(jī)器人，其特征是所述的控制元件中設(shè)有無線通信模塊。
專利摘要一種智能爬樓梯搬運(yùn)機(jī)器人，包括車架、控制元件、安裝在車架上的行走裝置、車架上部的載物裝置，所述的行走裝置包括安裝在車架兩側(cè)的履帶、履帶輪，兩側(cè)的履帶輪分別連接各自的動(dòng)力源，所述的載物裝置為一個(gè)載物平臺(tái)，該載物平臺(tái)一端與車架的前端鉸接，在車架內(nèi)設(shè)有與載物平臺(tái)連接的水平調(diào)控裝置，所述的載物平臺(tái)上還設(shè)有水平測(cè)試器，該水平測(cè)試器與控制元件通過導(dǎo)線連接并傳遞信號(hào)，控制元件通過導(dǎo)線連接水平調(diào)控裝置并控制其運(yùn)動(dòng)。該實(shí)用新型在功能上實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人搬運(yùn)工的作用，特別適合于在樓梯、斜坡和不平坦地面的場(chǎng)合貨物的搬運(yùn)，減輕了搬運(yùn)的苦勞，特別適用于搬家公司和家庭日常使用。
文檔編號(hào)B62D55/075GK202754051SQ20122032998
公開日2013年2月27日 申請(qǐng)日期2012年7月2日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月2日
發(fā)明者劉政軒, 李留朋, 張雷, 高東東, 彭博 申請(qǐng)人:劉政軒, 李留朋, 張雷, 高東東, 彭博