本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)，尤其涉及一種列車測速定位方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、激光雷達(dá)因其測量精度高，一直是進(jìn)行工業(yè)測量的理想工具，但由于其成本偏高一直未得到廣泛應(yīng)用，近年來由于激光雷達(dá)的成本下降，尤其是二維維激光，使得激光雷達(dá)得到更廣泛的應(yīng)用。

2、目前二維激光測速定位的主要方法為，首先通過建圖算法建立地圖，然后將當(dāng)前點(diǎn)位與地圖進(jìn)行比較，推算出當(dāng)前所在的位置，然后實(shí)現(xiàn)測速定位。這種方法需要離線建圖，并且需要在車載設(shè)備中部署列車所有可能運(yùn)行到的線路地圖，有些軌道交通中無法滿足這種定位的運(yùn)營需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種列車測速定位方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，無需離線建圖，實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)列車測速定位的計(jì)算，降低計(jì)算復(fù)雜度。

2、第一方面，本公開實(shí)施例提供了一種列車測速定位方法，包括：

3、獲取多個(gè)掃描點(diǎn)和由所述多個(gè)掃描點(diǎn)組成的掃描圖像，針對(duì)每個(gè)掃描點(diǎn)，確定所述掃描點(diǎn)的擬合直線，其中，所述掃描點(diǎn)為設(shè)置在列車上的激光傳感器掃描環(huán)境得到，或者，由設(shè)置在列車行駛環(huán)境上的激光傳感器掃描得到；

4、根據(jù)各掃描點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的擬合直線，從各所述掃描點(diǎn)中確定出特征點(diǎn)；

5、確定所述特征點(diǎn)在相鄰兩幀掃描圖像之間的位移，得到列車測速定位結(jié)果。

6、第二方面，本公開實(shí)施例提供了一種列車測速定位裝置，包括：

7、擬合直線確定模塊，用于獲取多個(gè)掃描點(diǎn)和由所述多個(gè)掃描點(diǎn)組成的掃描圖像，針對(duì)每個(gè)掃描點(diǎn)，確定所述掃描點(diǎn)的擬合直線，其中，所述掃描點(diǎn)為設(shè)置在列車上的激光傳感器掃描環(huán)境得到，或者，由設(shè)置在列車行駛環(huán)境上的激光傳感器掃描得到；

8、特征點(diǎn)確定模塊，用于根據(jù)各掃描點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的擬合直線，從各所述掃描點(diǎn)中確定出特征點(diǎn)；

9、測速定位模塊，用于確定所述特征點(diǎn)在相鄰兩幀掃描圖像之間的位移，得到列車測速定位結(jié)果。

10、第三方面，本公開實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括：

11、至少一個(gè)處理器；以及

12、與至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

13、存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行上述第一方面實(shí)施例提供的一種列車測速定位方法。

14、第四方面，本公開實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面實(shí)施例提供的一種列車測速定位方法。

15、本發(fā)明實(shí)施例的一種列車測速定位方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，包括獲取多個(gè)掃描點(diǎn)和由所述多個(gè)掃描點(diǎn)組成的掃描圖像，針對(duì)每個(gè)掃描點(diǎn)，確定所述掃描點(diǎn)的擬合直線，其中，所述掃描點(diǎn)為設(shè)置在列車上的激光傳感器掃描環(huán)境得到，或者，由設(shè)置在列車行駛環(huán)境上的激光傳感器掃描得到；根據(jù)各掃描點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的擬合直線，從各所述掃描點(diǎn)中確定出特征點(diǎn)；確定所述特征點(diǎn)在相鄰兩幀掃描圖像之間的位移，得到列車測速定位結(jié)果。上述技術(shù)方案，無需離線建圖，實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)列車測速定位的計(jì)算，降低計(jì)算復(fù)雜度。

16、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種列車測速定位方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對(duì)每個(gè)掃描點(diǎn)，確定所述掃描點(diǎn)的擬合直線，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前掃描點(diǎn)和各所述參考掃描點(diǎn)的坐標(biāo)，擬合形成針對(duì)所述當(dāng)前掃描點(diǎn)的擬合直線，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各掃描點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的擬合直線，從各所述掃描點(diǎn)中確定出特征點(diǎn)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述前向擬合直線、后向擬合直線以及當(dāng)前擬合直線確定中間特征點(diǎn)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述特征點(diǎn)在相鄰兩幀掃描圖像之間的位移，得到列車測速定位結(jié)果，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

8.一種列車測速定位裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的一種列車測速定位方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種列車測速定位方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：獲取多個(gè)掃描點(diǎn)和由所述多個(gè)掃描點(diǎn)組成的掃描圖像，針對(duì)每個(gè)掃描點(diǎn)，確定所述掃描點(diǎn)的擬合直線，其中，所述掃描點(diǎn)為設(shè)置在列車上的激光傳感器掃描環(huán)境得到，或者，由設(shè)置在列車行駛環(huán)境上的激光傳感器掃描得到；根據(jù)各掃描點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的擬合直線，從各所述掃描點(diǎn)中確定出特征點(diǎn)；確定所述特征點(diǎn)在相鄰兩幀掃描圖像之間的位移，得到列車測速定位結(jié)果。上述技術(shù)方案，無需離線建圖，實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)列車測速定位的計(jì)算，降低計(jì)算復(fù)雜度。

技術(shù)研發(fā)人員：李紫時(shí),張杰,劉文才
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京全路通信信號(hào)研究設(shè)計(jì)院集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/6/26