本公開涉及車輛，更具體地，涉及一種車輛控制方法及車輛。

背景技術(shù)：

1、車輛具有駕駛輔助系統(tǒng)，例如自動緊急制動或車道保持輔助系統(tǒng)，通常在提升行車安全方面發(fā)揮著重要作用。然而，其判斷依據(jù)主要或完全依賴于車輛的外部環(huán)境信息，并且，能夠被駕駛員的操作所打斷，無法有效區(qū)分“駕駛員未意識到危險”、“駕駛員主動執(zhí)行危險操作”、“駕駛員已在采取合理的規(guī)避措施”等不同的情況，不能及時、果斷地進行對應(yīng)處理，無法保證車輛、駕駛員或路人的安全。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本公開提供了一種車輛控制方法及車輛。

2、本公開的一個方面提供了一種車輛控制方法，包括：獲取車輛的駕駛意圖，駕駛意圖表征車輛的駕駛裝置響應(yīng)于物理操控所生成用于控制車輛的第一控制指令；確定駕駛意圖和目標(biāo)駕駛策略的匹配度，目標(biāo)駕駛策略是根據(jù)車輛的環(huán)境信息確定；如果匹配度滿足第一匹配條件，車輛處于第一模式，如果匹配度未滿足第一匹配條件，車輛處于第二模式，其中，第一模式和第二模式不同。

3、根據(jù)本公開的實施例，車輛處于第一模式，包括：車輛由駕駛意圖對應(yīng)的第一控制指令所控制；或，車輛由駕駛意圖對應(yīng)的第一控制指令以及目標(biāo)駕駛策略所共同控制。

4、根據(jù)本公開的實施例，車輛處于第一模式，包括：響應(yīng)于匹配度滿足第二匹配條件，車輛由第一控制指令所控制，第二匹配條件表征第一控制指令對應(yīng)的第一控制參數(shù)與目標(biāo)駕駛策略對應(yīng)的第二控制指令對應(yīng)的第二控制參數(shù)匹配；響應(yīng)于匹配度不滿足第二匹配條件，車輛由第一控制指令與目標(biāo)駕駛策略所共同控制。

5、根據(jù)本公開的實施例，車輛由第一控制指令與目標(biāo)駕駛策略所共同控制的過程，包括：根據(jù)第一控制指令和目標(biāo)駕駛策略，生成輔助控制信息；根據(jù)輔助控制信息調(diào)整第一控制指令所對應(yīng)的控制參數(shù)，獲得第三控制參數(shù)，輔助控制信息調(diào)整第一控制指令所對應(yīng)的控制參數(shù)的調(diào)整程度是根據(jù)匹配度確定的；根據(jù)第三控制參數(shù)，控制車輛。

6、根據(jù)本公開的實施例，車輛控制方法包括：獲得車輛狀態(tài)信息，和/或車輛的環(huán)境信息；響應(yīng)于車輛狀態(tài)信息表征車輛發(fā)生事故，和/或車輛的環(huán)境信息表征車輛具有交通事故風(fēng)險，基于第一控制單元，將車輛由第一模式切換至第二模式。

7、根據(jù)本公開的實施例，確定駕駛意圖和目標(biāo)駕駛策略的匹配度，包括：預(yù)測車輛在駕駛意圖的控制下的第一運動軌跡；預(yù)測車輛在目標(biāo)駕駛策略的控制下的第二運動軌跡；根據(jù)第一運動軌跡和第二運動軌跡，確定匹配度。

8、根據(jù)本公開的實施例，確定駕駛意圖和目標(biāo)駕駛策略的匹配度，包括：根據(jù)駕駛意圖所對應(yīng)的第一控制參數(shù)與目標(biāo)駕駛策略所對應(yīng)的第二控制參數(shù)，確定匹配度。

9、根據(jù)本公開的實施例，車輛處于第二模式，包括：車輛基于目標(biāo)駕駛策略對應(yīng)的第二控制指令所控制，且駕駛意圖對應(yīng)的第一控制指令無法控制車輛。

10、本公開的另一個方面提供了一種車輛控制裝置，包括：第一獲取模塊，用于獲取車輛的駕駛意圖，駕駛意圖表征車輛的駕駛裝置響應(yīng)于物理操控所生成用于控制車輛的第一控制指令；第一確定模塊，用于確定駕駛意圖和目標(biāo)駕駛策略的匹配度，目標(biāo)駕駛策略是根據(jù)車輛的環(huán)境信息確定；控制模塊，用于如果匹配度滿足第一匹配條件，車輛處于第一模式，如果匹配度未滿足第一匹配條件，車輛處于第二模式，其中，第一模式和第二模式不同。

11、本公開的另一個方面提供了一種電子設(shè)備，包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個處理器執(zhí)行，以使至少一個處理器能夠執(zhí)行前述中任一項實施例的車輛控制方法。

12、本公開的另一個方面提供了一種存儲有計算機指令的計算機可讀存儲介質(zhì)，其中，計算機指令用于使計算機執(zhí)行根據(jù)前述中任一項實施例的車輛控制方法。

13、本公開的另一個方面提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序/指令，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)前述中任一項實施例的車輛控制方法的操作。

14、本公開的另一個方面提供了一種車輛，包括：車輛本體，包括駕駛裝置，駕駛裝置用于響應(yīng)于接收到的物理操控所生成用于控制車輛本體的第一控制指令；第一控制單元，用于根據(jù)車輛本體的環(huán)境信息生成目標(biāo)駕駛策略；處理器，與駕駛裝置以及第一控制單元連接，用于獲取車輛的駕駛意圖，駕駛意圖表征車輛的駕駛裝置響應(yīng)于物理操控所生成用于控制車輛的第一控制指令；確定駕駛意圖和目標(biāo)駕駛策略的匹配度，目標(biāo)駕駛策略是根據(jù)車輛的環(huán)境信息確定；如果匹配度滿足第一匹配條件，車輛處于第一模式，如果匹配度未滿足第一匹配條件，車輛處于第二模式，其中，第一模式和第二模式不同。

15、根據(jù)本公開的實施例，車輛包括：第二控制單元，用于在車輛處于第二模式的情況下，阻止駕駛意圖所對應(yīng)的第一控制指令控制車輛。

1.一種車輛控制方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述車輛處于第一模式，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，所述車輛處于第一模式，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述車輛由所述第一控制指令與所述目標(biāo)駕駛策略所共同控制的過程，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述確定所述駕駛意圖和目標(biāo)駕駛策略的匹配度，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述確定所述駕駛意圖和目標(biāo)駕駛策略的匹配度，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述車輛處于第二模式，包括：

9.一種車輛，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛，包括：