本技術(shù)涉及安全駕駛，具體而言，涉及一種車輛路口通過方法、智能駕駛域控制器、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著人工智能和傳感器技術(shù)的進(jìn)步，車輛能夠更精確地感知周圍環(huán)境，并作出復(fù)雜決策，從而推動了自動駕駛技術(shù)的快速發(fā)展。無保護(hù)左轉(zhuǎn)的場景是指交叉路口沒有設(shè)置用于進(jìn)行車輛左轉(zhuǎn)彎指示的紅綠燈或其他引導(dǎo)標(biāo)志的場景，智能駕駛背景下，車輛通過存在無保護(hù)左轉(zhuǎn)的交叉路口時面臨視野遮擋、多向交通參與者交互等復(fù)雜風(fēng)險，現(xiàn)有技術(shù)在綜合評估路口安全通過性上存在不足，尤其對無保護(hù)左轉(zhuǎn)/掉頭車輛及轉(zhuǎn)向車道動態(tài)風(fēng)險識別能力有限，當(dāng)自車處于可以無保護(hù)左轉(zhuǎn)的交叉路口場景中時，自車左右兩側(cè)車道的車輛可能遮擋住自車的視野，導(dǎo)致難以判斷自車左側(cè)是否有無保護(hù)左轉(zhuǎn)的車輛駛來，以及難以判斷自車右側(cè)是否存在從與自車交叉車道上行駛過來的車輛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例的目的在于提供一種車輛路口通過方法、智能駕駛域控制器、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品，用以在車輛通過存在無保護(hù)左轉(zhuǎn)的交叉路口時提供安全駕駛策略，提高路口通過的安全性。

2、第一方面，本技術(shù)提供一種車輛路口通過方法，包括：獲取目標(biāo)車輛在當(dāng)前位置的地圖信息、所述目標(biāo)車輛周圍的車輛信息，以及所述目標(biāo)車輛前方的交通信號燈狀態(tài)信息，其中，所述車輛信息包括無車、臨停等待、正在直行、正在轉(zhuǎn)彎中的一個，所述交通信號燈狀態(tài)信息包括第一狀態(tài)信息和第二狀態(tài)信息，所述第一狀態(tài)信息用于指示車輛通行，所述第二狀態(tài)信息用于指示禁止車輛通行，所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前位置位于交叉路口，且未經(jīng)過所述交叉路口；根據(jù)所述地圖信息、所述車輛信息以及所述交通信號燈狀態(tài)信息，判斷是否需要執(zhí)行視野遮擋判斷；若需要，則確定所述目標(biāo)車輛的視野遮擋情況；根據(jù)所述視野遮擋情況確定所述目標(biāo)車輛的安全駕駛策略。

3、在上述方案中，通過全面獲取地圖信息、車輛信息和交通信號燈狀態(tài)信息，能精準(zhǔn)判斷視野遮擋情況，進(jìn)而制定合理的安全駕駛策略，大幅降低了與其他車輛發(fā)生碰撞的風(fēng)險，減少了駕駛員在復(fù)雜路況下的判斷壓力，提升了整體駕駛體驗(yàn)。

4、作為一種可選的方式，所述根據(jù)所述地圖信息、所述車輛信息以及所述交通信號燈狀態(tài)信息，判斷是否需要執(zhí)行視野遮擋判斷，包括：根據(jù)所述地圖信息，確定所述目標(biāo)車輛位于最右側(cè)車道，所述車輛信息包括所述目標(biāo)車輛左側(cè)車道的第一車輛信息，所述交通信號燈狀態(tài)信息包括所述目標(biāo)車輛前方的轉(zhuǎn)向車道的轉(zhuǎn)向信號燈，所述轉(zhuǎn)向車道對應(yīng)的轉(zhuǎn)后方向與所述目標(biāo)車輛的直行方向相同；若所述第一車輛信息為臨停等待，且所述交通信號燈狀態(tài)信息為任意狀態(tài)，則執(zhí)行所述視野遮擋判斷，否則，不執(zhí)行所述視野遮擋判斷，其中，所述視野遮擋判斷包括所述目標(biāo)車輛左側(cè)是否存在視野遮擋。

5、目標(biāo)車輛位于最右側(cè)車道時面臨著左側(cè)車輛遮擋視野的問題，難以察覺有無保護(hù)左轉(zhuǎn)車輛等潛在危險，在上述方案中，通過明確執(zhí)行視野遮擋判斷的具體條件，僅在左側(cè)車道車輛臨停等待且交通信號燈狀態(tài)信息為任意狀態(tài)時才進(jìn)行判斷，減少了不必要的判斷流程，在該特定條件下執(zhí)行視野遮擋判斷，能夠及時發(fā)現(xiàn)潛在的視野遮擋問題，提前識別風(fēng)險，為后續(xù)采取安全駕駛策略提供依據(jù)，有效減少了因視線受阻而引發(fā)的交通事故。

6、作為一種可選的方式，所述根據(jù)所述地圖信息、所述車輛信息以及所述交通信號燈狀態(tài)信息，判斷是否需要執(zhí)行視野遮擋判斷，包括：根據(jù)所述地圖信息，確定所述目標(biāo)車輛位于中間車道，所述車輛信息包括所述目標(biāo)車輛左側(cè)車道的第一車輛信息和所述目標(biāo)車輛右側(cè)車道的第二車輛信息，所述交通信號燈狀態(tài)信息包括所述目標(biāo)車輛前方的轉(zhuǎn)向車道的轉(zhuǎn)向信號燈，所述轉(zhuǎn)向車道對應(yīng)的轉(zhuǎn)后方向與所述目標(biāo)車輛的直行方向相同；若所述第一車輛信息為臨停等待，且所述交通信號燈狀態(tài)信息為任意狀態(tài)，則執(zhí)行所述視野遮擋判斷，否則，不執(zhí)行所述視野遮擋判斷，其中，所述視野遮擋判斷包括所述目標(biāo)車輛左側(cè)是否存在視野遮擋；若所述第二車輛信息為臨停等待，且所述交通信號燈狀態(tài)信息為所述第一狀態(tài)信息，則執(zhí)行所述視野遮擋判斷，否則，不執(zhí)行，其中，所述視野遮擋判斷包括所述目標(biāo)車輛右側(cè)是否存在視野遮擋。

7、目標(biāo)車輛位于中間車道時面臨著左側(cè)車輛和右側(cè)車輛遮擋視野的問題，難以察覺無保護(hù)左轉(zhuǎn)車輛、轉(zhuǎn)向車道上右轉(zhuǎn)車輛等潛在危險，在上述方案中，分別明確了執(zhí)行左側(cè)視野遮擋判斷和右側(cè)視野遮擋判斷的具體條件，減少了不必要的判斷流程，在特定條件下執(zhí)行視野遮擋判斷，能夠及時發(fā)現(xiàn)潛在的視野遮擋問題，提前識別風(fēng)險，為后續(xù)采取安全駕駛策略提供依據(jù)，有效減少了因視線受阻而引發(fā)的交通事故。

8、作為一種可選的方式，所述根據(jù)所述地圖信息、所述車輛信息以及所述交通信號燈狀態(tài)信息，判斷是否需要執(zhí)行視野遮擋判斷，包括：根據(jù)所述地圖信息，確定所述目標(biāo)車輛位于最左側(cè)車道，所述車輛信息包括所述目標(biāo)車輛右側(cè)車道的第二車輛信息，所述交通信號燈狀態(tài)信息包括所述目標(biāo)車輛前方的轉(zhuǎn)向車道的轉(zhuǎn)向信號燈，所述轉(zhuǎn)向車道對應(yīng)的轉(zhuǎn)后方向與所述目標(biāo)車輛的直行方向相同；若所述第二車輛信息為臨停等待，且所述交通信號燈狀態(tài)信息為所述第一狀態(tài)信息，則執(zhí)行所述視野遮擋判斷，否則，不執(zhí)行所述視野遮擋判斷，其中，所述視野遮擋判斷包括所述目標(biāo)車輛右側(cè)是否存在視野遮擋。

9、目標(biāo)車輛位于最左側(cè)車道時面臨著右側(cè)車輛遮擋視野的問題，難以察覺轉(zhuǎn)向車道上右轉(zhuǎn)車輛等潛在危險，在上述方案中，通過明確執(zhí)行視野遮擋判斷的具體條件，僅在右側(cè)車道車輛臨停等待且交通信號燈狀態(tài)信息為第一狀態(tài)信息時才進(jìn)行判斷，減少了不必要的判斷流程，在該特定條件下執(zhí)行視野遮擋判斷，能夠及時發(fā)現(xiàn)潛在的視野遮擋問題，提前識別風(fēng)險，為后續(xù)采取安全駕駛策略提供依據(jù)，有效減少因視線受阻而引發(fā)的交通事故。

10、作為一種可選的方式，在所述獲取目標(biāo)車輛在當(dāng)前位置的地圖信息、所述目標(biāo)車輛周圍的車輛信息，以及所述目標(biāo)車輛前方的交通信號燈狀態(tài)信息之后，還包括：根據(jù)所述地圖信息、所述車輛信息以及所述交通信號燈狀態(tài)信息，判斷是否需要執(zhí)行所述目標(biāo)車輛前方的轉(zhuǎn)向車道有無通行車輛的判斷，所述轉(zhuǎn)向車道對應(yīng)的轉(zhuǎn)后方向與所述目標(biāo)車輛的直行方向相同，若需要，則確定有無通行車輛；所述根據(jù)所述視野遮擋情況確定所述目標(biāo)車輛的安全駕駛策略，包括：根據(jù)所述視野遮擋情況和所述有無通行車輛確定所述目標(biāo)車輛的安全駕駛策略。

11、在交叉路口場景下，除了車輛自身視野遮擋問題，目標(biāo)車輛前方的轉(zhuǎn)向車道上的通行車輛也可能對目標(biāo)車輛的安全行駛構(gòu)成威脅。在上述方案中，通過增加對該車道通行車輛的判斷環(huán)節(jié)，結(jié)合視野遮擋情況來確定安全駕駛策略，減少了因忽視遠(yuǎn)處車輛而導(dǎo)致的潛在事故，能更精準(zhǔn)地評估整體安全風(fēng)險，為駕駛員提供更全面的安全保障。

12、作為一種可選的方式，所述根據(jù)所述地圖信息、所述車輛信息以及所述交通信號燈狀態(tài)信息，判斷是否需要執(zhí)行所述目標(biāo)車輛前方的轉(zhuǎn)向車道有無通行車輛的判斷，包括：根據(jù)所述地圖信息，確定所述目標(biāo)車輛位于最右側(cè)車道，所述交通信號燈狀態(tài)信息包括所述目標(biāo)車輛前方的轉(zhuǎn)向車道的轉(zhuǎn)向信號燈；若所述交通信號燈狀態(tài)信息為所述第一狀態(tài)信息，則執(zhí)行所述目標(biāo)車輛前方的轉(zhuǎn)向車道有無通行車輛的判斷，否則，不執(zhí)行。

13、在上述方案中，目標(biāo)車輛位于最右側(cè)車道的情況下，根據(jù)交叉車道的交通信號燈狀態(tài)信息有針對性地進(jìn)行判斷，在轉(zhuǎn)向信號燈允許轉(zhuǎn)向車道車輛通行時，加強(qiáng)對潛在危險的監(jiān)測，在轉(zhuǎn)向信號燈禁止通行時，減少不必要的判斷，減少了無效判斷帶來的資源浪費(fèi)，還能夠及時發(fā)現(xiàn)潛在的沖突車輛，保障了行車安全。

14、作為一種可選的方式，所述根據(jù)所述地圖信息、所述車輛信息以及所述交通信號燈狀態(tài)信息，判斷是否需要執(zhí)行所述目標(biāo)車輛前方的轉(zhuǎn)向車道有無通行車輛的判斷，包括：根據(jù)所述地圖信息，確定所述目標(biāo)車輛位于中間車道或者最左側(cè)車道，所述車輛信息包括所述目標(biāo)車輛右側(cè)車道的第二車輛信息，所述交通信號燈狀態(tài)信息包括所述目標(biāo)車輛前方的轉(zhuǎn)向車道的轉(zhuǎn)向信號燈；若所述交通信號燈狀態(tài)信息為所述第一狀態(tài)信息，且所述第二車輛信息為無車或臨停等待或正在轉(zhuǎn)彎，則執(zhí)行所述目標(biāo)車輛前方的轉(zhuǎn)向車道有無通行車輛的判斷，否則，不執(zhí)行。

15、在上述方案中，目標(biāo)車輛位于中間車道或者最左側(cè)車道的情況下，根據(jù)轉(zhuǎn)向車道的交通信號燈狀態(tài)，結(jié)合右側(cè)車道車輛信息，有針對性地進(jìn)行判斷，提升判斷效率和實(shí)時性，減少了因冗余計算導(dǎo)致的決策延遲。

16、作為一種可選的方式，所述方法包括：若根據(jù)所述地圖信息、所述車輛信息以及所述交通信號燈狀態(tài)信息，判斷不需要執(zhí)行所述視野遮擋判斷，則判斷是否需要執(zhí)行所述目標(biāo)車輛前方的轉(zhuǎn)向車道有無通行車輛的判斷，所述轉(zhuǎn)向車道對應(yīng)的轉(zhuǎn)后方向與所述目標(biāo)車輛的直行方向相同，若需要，則確定有無通行車輛；根據(jù)所述有無通行車輛確定所述目標(biāo)車輛的安全駕駛策略。

17、在上述方案中，在路口通行權(quán)沖突場景中，即使視野無遮擋，轉(zhuǎn)向車道上車輛的行駛軌跡仍可能與目標(biāo)車輛形成交叉（如?“鬼探頭”?式?jīng)_突）。通過判斷是否需要執(zhí)行目標(biāo)車輛前方的轉(zhuǎn)向車道有無通行車輛的判斷，可提前預(yù)警此類風(fēng)險，確保對?“動態(tài)風(fēng)險源”?的全面覆蓋。

18、作為一種可選的方式，采用如下方法確定所述安全駕駛策略：若滿足所述目標(biāo)車輛左側(cè)存在視野遮擋、所述目標(biāo)車輛右側(cè)存在視野遮擋、所述目標(biāo)車輛前方的轉(zhuǎn)向車道上有通行車輛中的一者，則確定所述安全駕駛策略為減速一檔通行；若滿足所述目標(biāo)車輛左側(cè)存在視野遮擋、所述目標(biāo)車輛右側(cè)存在視野遮擋、所述目標(biāo)車輛前方的轉(zhuǎn)向車道上有通行車輛中的兩者及以上，則確定所述安全駕駛策略為減速兩檔通行；否則，確定所述安全駕駛策略為保持原車速通行。

19、在上述方案中，將左側(cè)存在視野遮擋、右側(cè)存在視野遮擋、轉(zhuǎn)向車道上有通行車輛三種風(fēng)險因素進(jìn)行組合判斷，形成減速一檔、減速兩檔、保持原速的三級策略，改善了?“一刀切”?的粗放決策，在預(yù)留安全裕度的同時減少對通行效率的影響。

20、第二方面，本技術(shù)提供一種智能駕駛域控制器，包括：處理器、存儲器和總線，其中，所述處理器和所述存儲器通過所述總線完成相互間的通信；所述存儲器存儲有可被所述處理器執(zhí)行的程序指令，所述處理器調(diào)用所述程序指令能夠執(zhí)行第一方面的方法步驟。

21、第三方面，本技術(shù)提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，包括：所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令使所述計算機(jī)執(zhí)行第一方面的方法步驟。

22、第四方面，本技術(shù)提供一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序指令，計算機(jī)程序指令被處理器讀取并運(yùn)行時，執(zhí)行第一方面的方法步驟。

23、第五方面，本技術(shù)提供一種車輛，包括第二方面所述的智能駕駛域控制器。

24、本技術(shù)的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本技術(shù)實(shí)施例了解。