本技術(shù)涉及智能駕駛領(lǐng)域，并且更具體地，涉及一種自動駕駛方法、裝置和車輛。

背景技術(shù)：

1、車輛處于自動駕駛狀態(tài)在道路上行駛時會遇到很多他車強行加塞的場景。在此類場景下，車輛需要保證安全性的同時，也需要保證駕乘舒適性并且符合道路安全法規(guī)，合理面對他車交互的避讓手段是自動駕駛決策規(guī)劃算法當(dāng)中比較重要的技術(shù)點。

2、當(dāng)前比較常見的避讓方式為道內(nèi)縱向避讓。縱向避讓，也即讓速不讓道。但是，一方面，車輛縱向剎車性能是有極限的，很多緊急壓迫場景難以單靠剎車來規(guī)避，外加上車輛的自動駕駛系統(tǒng)的剎車能力也比駕駛員手動駕駛車輛時的剎車能力更差一些，導(dǎo)致單靠縱向剎車還是難以避免很多的碰撞事故；另一方面，頻繁的踩剎車的行為非常不類人，會導(dǎo)致用戶的駕乘體驗較差，通行效率也低。同時，如果剎車量過大，也容易導(dǎo)致后方來車追尾，尤其在高速場景特別危險。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種自動駕駛方法、裝置和車輛，有助于降低處于自動駕駛狀態(tài)的車輛發(fā)生碰撞事故的風(fēng)險，也有助于提升用戶的駕乘體驗。

2、第一方面，提供了一種自動駕駛方法，該方法包括：獲取道路拓?fù)潢P(guān)系，該道路拓?fù)潢P(guān)系包括車輛所在的道路中多個車道的信息，其中，該多個車道包括第一車道，該車輛處于該第一車道；根據(jù)該道路拓?fù)潢P(guān)系，規(guī)劃多條采樣軌跡，該多條采樣軌跡包括第一采樣軌跡和第二采樣軌跡，該第一采樣軌跡為該車輛保持在該第一車道內(nèi)行駛的軌跡，該第二采樣軌跡為該車輛從該第一車道變更至第二車道的軌跡，該多個車道包括該第二車道，該第一車道與該第二車道相鄰；根據(jù)該車輛周圍障礙物的信息、該第一采樣軌跡和該第二采樣軌跡，控制該車輛行駛。

3、以上第一采樣軌跡也可以稱之為車道保持簇下的采樣軌跡，該第二采樣軌跡也可以稱之為換道簇下的采樣軌跡。

4、基于上述技術(shù)方案，車輛在自動駕駛過程中對障礙物進(jìn)行避讓時，可以規(guī)劃出保持在第一車道內(nèi)行駛的軌跡以及向第二車道內(nèi)換道的軌跡，并通過障礙物的信息、車道保持簇下的采樣軌跡和換道簇下的采樣軌跡，控制車輛行駛。這樣，車輛無需限制在當(dāng)前車道內(nèi)做縱向的加速或者減速，或者，在當(dāng)前車道內(nèi)做有限幅度的橫向避讓，還可以有換道的選擇，從而為自動駕駛過程提供更多的軌跡選擇，有助于拓展車輛的自動駕駛能力邊界；同時，由于車輛具有更大的軌跡選擇范圍，可以降低處于自動駕駛狀態(tài)的車輛發(fā)生碰撞事故的風(fēng)險，也有助于提升用戶的駕乘體驗。

5、在一些可能的實現(xiàn)方式中，根據(jù)該車輛周圍障礙物的信息、該第一采樣軌跡和該第二采樣軌跡，控制該車輛行駛，包括：根據(jù)該車輛周圍障礙物的信息、該第一采樣軌跡和該第二采樣軌跡，控制車輛保持在該第一車道內(nèi)行駛，或者，控制車輛向該第二車道換道。

6、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該第二車道可以為包括位于第一車道的左側(cè)的車道，和/或，位于第一車道的右側(cè)的車道。

7、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，根據(jù)該車輛周圍障礙物的信息、該第一采樣軌跡和該第二采樣軌跡，控制該車輛行駛，包括：根據(jù)該第一采樣軌跡，確定該車輛對第一障礙物的第一交互決策結(jié)果且根據(jù)第二采樣軌跡，確定該車輛對第二障礙物的第二交互決策結(jié)果，該第一交互決策結(jié)果指示該車輛對該第一障礙物進(jìn)行搶行或者讓行，該第二決策結(jié)果指示該車輛對第該二障礙物進(jìn)行搶行或者讓行；根據(jù)該第一決策結(jié)果、該第一障礙物的預(yù)測軌跡和該第一采樣軌跡，確定第一評估結(jié)果且根據(jù)該第二決策結(jié)果、該第二障礙物的預(yù)測軌跡和該第二采樣軌跡，確定第二評估結(jié)果，該第一評估結(jié)果包括該車輛和該第一障礙物之間的安全風(fēng)險，該第二評估結(jié)果包括該車輛和該第二障礙物之間的安全風(fēng)險；根據(jù)該第一評估結(jié)果和該第二評估結(jié)果，控制該車輛行駛。

8、基于上述技術(shù)方案，車輛可以先規(guī)劃出換道和不換道的采樣軌跡，然后再進(jìn)行交互決策(例如，搶行或者讓行)。通過對不同行為簇下的交互決策結(jié)果以及車輛和障礙物之間的軌跡對進(jìn)行評估，可以得到不同行為簇下的評估結(jié)果。通過不同行為簇下評估結(jié)果可以控制車輛行駛。這樣，通過先進(jìn)行交互決策，再進(jìn)行行為決策(例如，換道或者不換道)，可以避免車輛在進(jìn)行交互決策和行為決策時沖突的情況，有助于提升車輛的換道能力和安全性。

9、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，該第一評估結(jié)果還包括該車輛和該第一障礙物的舒適度，該第二評估結(jié)果還包括該車輛和該第二障礙物的舒適度。

10、基于上述技術(shù)方案，對每個行為簇的評估結(jié)果中還可以包括車輛和障礙物的舒適性。這樣，通過結(jié)合車輛和障礙物之間的安全性、車輛和障礙物的舒適性對每個行為簇進(jìn)行評估，可以保證車輛最終選擇的行為簇可以降低車輛和障礙物之間的安全風(fēng)險，也可以保證車輛和障礙物內(nèi)用戶的舒適性。

11、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該車輛的舒適性可以由車輛的加速或者減速的信息以及方向盤轉(zhuǎn)角變化率中的至少一項確定。

12、示例性的，車輛的加速或者減速的信息包括車輛的加速或者減速的時長，車輛的加速度中的至少一項。

13、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該第一障礙物的舒適度可以由第一障礙物的加速或者減速的信息以及方向盤轉(zhuǎn)角變化率中的至少一項確定。

14、示例性的，第一障礙物的加速或者減速的信息包括第一障礙物的加速或者減速的時長，第一障礙物的加速度中的至少一項。

15、以上第二障礙物的舒適度可以參考上述第一障礙物的舒適度的描述。

16、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，根據(jù)該第一采樣軌跡，確定第一交互決策結(jié)果之前，該方法還包括：根據(jù)該第一采樣軌跡、該車輛的狀態(tài)以及該車輛周圍的多個障礙物的狀態(tài)，從該車輛周圍的多個障礙物中確定該第一障礙物；該根據(jù)第二采樣軌跡、確定第二交互決策結(jié)果之前，該方法還包括：根據(jù)該第二采樣軌跡，該車輛的狀態(tài)以及該車輛周圍的多個障礙物的狀態(tài)，從該車輛周圍的多個障礙物中確定該第二障礙物。

17、基于上述技術(shù)方案，在進(jìn)行交互決策之前可以先基于每個行為簇下的采樣軌跡對車輛周圍的障礙物進(jìn)行篩選。例如，在車道保持簇下，可以從多個障礙物中篩選出第一障礙物；在換道簇下，可以從多個障礙物中篩選出第二障礙物。這樣，在進(jìn)行交互決策時，可以降低車輛的計算開銷，也有助于縮短車輛進(jìn)行行為決策時的時長。

18、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該車輛的狀態(tài)可以包括車輛的速度、加速度、航向角、方向盤轉(zhuǎn)角中的至少一項。

19、在一些可能的實現(xiàn)方式中，障礙物的狀態(tài)可以包括障礙物的速度、加速度、航向角、方向偏轉(zhuǎn)角中的至少一項。

20、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，根據(jù)該第一評估結(jié)果和該第二評估結(jié)果，控制該車輛行駛，包括：根據(jù)該第一評估結(jié)果、該第二評估結(jié)果和導(dǎo)航信息，控制該車輛行駛。

21、基于上述技術(shù)方案，在對每個行為簇進(jìn)行評估時還可以結(jié)合車輛的導(dǎo)航信息。這樣，可以使得車輛最終的行為決策結(jié)果也考慮到了車輛的導(dǎo)航信息，有助于避免該行為決策結(jié)果影響車輛駛向目的地。

22、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，根據(jù)該第一評估結(jié)果和該第二評估結(jié)果，控制該車輛行駛，包括：在該第二評估結(jié)果優(yōu)于該第一評估結(jié)果時，控制該車輛沿該第二采樣軌跡變更至該第二車道。

23、基于上述技術(shù)方案，在換道簇對應(yīng)的評估結(jié)果優(yōu)于車道保持簇對應(yīng)的評估結(jié)果時，車輛可以直接根據(jù)該第二采樣軌跡進(jìn)行換道，有助于提升車輛對于障礙物進(jìn)行避讓時的效率。

24、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，根據(jù)該第一評估結(jié)果和該第二評估結(jié)果，控制該車輛行駛，包括：在該第二評估結(jié)果優(yōu)于該第一評估結(jié)果時，對該第二采樣軌跡進(jìn)行優(yōu)化，得到第一行駛軌跡；根據(jù)該第一行駛軌跡，控制該車輛行駛。

25、基于上述技術(shù)方案，在換道簇對應(yīng)的評估結(jié)果優(yōu)于車道保持簇對應(yīng)的評估結(jié)果時，車輛可以對第二采樣軌跡進(jìn)行優(yōu)化并根據(jù)優(yōu)化后的軌跡控制車輛向第二車道換道。

26、在一些可能的實現(xiàn)方式中，對該第二采樣軌跡進(jìn)行優(yōu)化，得到第一行駛軌跡，包括：根據(jù)該第二障礙物的類型、第二車道內(nèi)的障礙物的信息，對該第二采樣軌跡進(jìn)行優(yōu)化，得到該第一行駛軌跡。

27、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該第二障礙物的類型包括小型車輛(例如，轎車或者suv等)或者大型車輛(例如，客車、工程車或者貨車等)。

28、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該第二車道內(nèi)的障礙物可以包括靜止障礙物和動態(tài)障礙物。示例性的，該靜止障礙物可以包括錐桶、水馬等，該靜態(tài)障礙物可以包括行人、非機動車或者機動車等。

29、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，該方法還包括：控制轉(zhuǎn)向燈閃爍，和/或，控制提示裝置提示該車輛向該第二車道換道。

30、基于上述技術(shù)方案，車輛在向第二車道換道的過程中還可以控制轉(zhuǎn)向燈閃爍和/或顯示裝置顯示提示信息，這樣可以使得用戶明確車輛的行為決策結(jié)果為向第二車道換道。這樣，有助于提高駕駛員的注意力。

31、第二方面，提供了一種自動駕駛裝置，該裝置包括：獲取單元，用于獲取道路拓?fù)潢P(guān)系，該道路拓?fù)潢P(guān)系包括車輛所在的道路中多個車道的信息，其中，該多個車道包括第一車道，該車輛處于該第一車道；軌跡規(guī)劃單元，用于根據(jù)該道路拓?fù)潢P(guān)系，規(guī)劃多條采樣軌跡，該多條采樣軌跡包括第一采樣軌跡和第二采樣軌跡，該第一采樣軌跡為該車輛保持在該第一車道內(nèi)行駛的軌跡，該第二采樣軌跡為該車輛從該第一車道變更至第二車道的軌跡，該多個車道包括該第二車道，該第一車道與該第二車道相鄰；控制單元，用于根據(jù)該車輛周圍障礙物的信息、該第一采樣軌跡和該第二采樣軌跡，控制該車輛行駛。

32、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該裝置還包括：確定單元，用于根據(jù)該第一采樣軌跡，確定該車輛對第一障礙物的第一交互決策結(jié)果且根據(jù)第二采樣軌跡，確定該車輛對第二障礙物的第二交互決策結(jié)果，該第一交互決策結(jié)果指示該車輛對該第一障礙物進(jìn)行搶行或者讓行，該第二決策結(jié)果指示該車輛對第該二障礙物進(jìn)行搶行或者讓行；該確定單元，還用于根據(jù)該第一決策結(jié)果、該第一障礙物的預(yù)測軌跡和該第一采樣軌跡，確定第一評估結(jié)果且根據(jù)該第二決策結(jié)果、該第二障礙物的預(yù)測軌跡和該第二采樣軌跡，確定第二評估結(jié)果，該第一評估結(jié)果包括該車輛和該第一障礙物之間的安全風(fēng)險，該第二評估結(jié)果包括該車輛和該第二障礙物之間的安全風(fēng)險；其中，該控制單元，具體用于：根據(jù)該第一評估結(jié)果和該第二評估結(jié)果，控制該車輛行駛。

33、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該第一評估結(jié)果還包括該車輛和該第一障礙物的舒適度，該第二評估結(jié)果還包括該車輛和該第二障礙物的舒適度。

34、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該確定單元，還用于：在確定第一交互決策結(jié)果之前，根據(jù)該第一采樣軌跡、該車輛的狀態(tài)以及該車輛周圍的多個障礙物的狀態(tài)，從該車輛周圍的多個障礙物中確定該第一障礙物；在確定第二交互決策結(jié)果之前，根據(jù)該第二采樣軌跡、該車輛的狀態(tài)以及該車輛周圍的多個障礙物的狀態(tài)，從該車輛周圍的多個障礙物中確定該第二障礙物。

35、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該控制單元，具體用于：根據(jù)該第一評估結(jié)果、該第二評估結(jié)果和導(dǎo)航信息，控制該車輛行駛

36、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該控制單元，具體用于：在該第二評估結(jié)果優(yōu)于該第一評估結(jié)果時，控制該車輛沿該第二采樣軌跡變更至該第二車道。

37、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該控制單元，具體用于：在該第二評估結(jié)果優(yōu)于該第一評估結(jié)果時，對該第二采樣軌跡進(jìn)行優(yōu)化，得到第一行駛軌跡；根據(jù)該第一行駛軌跡，控制該車輛行駛。

38、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該控制單元，還用于：控制轉(zhuǎn)向燈閃爍，和/或，控制提示裝置提示該車輛向該第二車道換道。

39、第三方面，本技術(shù)提供了一種自動駕駛裝置，該裝置包括處理器和存儲器，其中存儲器用于存儲指令，處理器執(zhí)行存儲器所存儲的指令，以使該裝置執(zhí)行第一方面中任一種可能的方法。

40、第四方面，本技術(shù)提供了一種自動駕駛系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括感知系統(tǒng)和計算平臺，該計算平臺包括第二方面或者第三方面中任一種可能的裝置。

41、第五方面，本技術(shù)提供了一種車輛，該車輛包括第二方面或者第三方面中任一種可能的裝置，或者，包括第四方面中任一種可能的系統(tǒng)。

42、第六方面，本技術(shù)提供了一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包括：計算機程序代碼，當(dāng)所述計算機程序代碼在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述第一方面中任一種可能的方法。

43、需要說明的是，上述計算機程序代碼可以全部或者部分存儲在第一存儲介質(zhì)上，其中第一存儲介質(zhì)可以與處理器封裝在一起的，也可以與處理器單獨封裝，本技術(shù)實施例對此不作具體限定。

44、第七方面，本技術(shù)提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有程序代碼，當(dāng)所述計算機程序代碼在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述第一方面中任一種可能的方法。

45、第八方面，本技術(shù)提供了一種芯片系統(tǒng)，該芯片系統(tǒng)包括處理器，用于調(diào)用存儲器中存儲的計算機程序或計算機指令，以使得該處理器執(zhí)行上述第一方面中任一種可能的方法。

46、結(jié)合第八方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，該處理器通過接口與存儲器耦合。

47、結(jié)合第八方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，該芯片系統(tǒng)還包括存儲器，該存儲器中存儲有計算機程序或計算機指令。

48、第九方面，本技術(shù)提供了一種芯片，該芯片系統(tǒng)包括電路，該電路用于執(zhí)行上述第一方面中任一種可能的方法。