本技術(shù)涉及手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)，特別是涉及一種手術(shù)機器人系統(tǒng)、手術(shù)機器人系統(tǒng)的參考陣列的偏移獲取方法、裝置、計算機設(shè)備、存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著計算機技術(shù)和醫(yī)學(xué)技術(shù)發(fā)展，在進行如關(guān)節(jié)置換手術(shù)時，可以通過手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)輔助，在此過程中，會在目標骨骼上設(shè)置參考陣列，在確定參考陣列與目標骨骼之間的位姿關(guān)系后，可以通過追蹤參考陣列對目標骨骼定位。

2、然而，手術(shù)過程中參考陣列可能因意外出現(xiàn)的碰撞而導(dǎo)致瞬時偏移，相關(guān)技術(shù)中可以通過設(shè)備獲取陣列偏移量，其需要用戶先手動調(diào)節(jié)設(shè)備擺位，從而基于設(shè)備調(diào)整后的視場確定偏移量，然而該過程中往往無法保證用戶調(diào)整的擺位能夠滿足要求，局限性較大，往往難以快速準確地確定參考陣列的偏移信息。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高偏移信息獲取效率的手術(shù)機器人系統(tǒng)、手術(shù)機器人系統(tǒng)的參考陣列的偏移獲取方法、裝置、計算機設(shè)備、存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種手術(shù)機器人系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括：

3、參考陣列，所述參考陣列用于設(shè)置在目標對象的目標骨骼上；

4、機械臂；

5、基準陣列，所述基準陣列固定設(shè)置在基座上；

6、導(dǎo)航設(shè)備，所述導(dǎo)航設(shè)備用于追蹤并獲取各個陣列的位姿；

7、以及，

8、偏移處理設(shè)備，所述偏移處理設(shè)備用于在所述機械臂跟隨所述參考陣列移動的過程中，獲取所述參考陣列相對于所述基準陣列的術(shù)中位姿，根據(jù)所述術(shù)中位姿與預(yù)先獲取的所述參考陣列相對于所述基準陣列的術(shù)前位姿之間的第一位姿差異，確定所述參考陣列的第一偏移信息。

9、在其中一個實施例中，所述系統(tǒng)還包括：

10、校驗固定件，所述校驗固定件用于設(shè)置在所述目標對象的目標骨骼上與所述參考陣列相異的位置；

11、所述偏移處理設(shè)備，還用于：

12、獲取所述參考陣列相對于所述校驗固定件的術(shù)后位姿；

13、根據(jù)所述術(shù)后位姿與所述參考陣列相對于所述校驗固定件的術(shù)前位姿之間的第二位姿差異，確定所述參考陣列的第二偏移信息。

14、在其中一個實施例中，所述偏移處理設(shè)備，還用于：

15、根據(jù)所述第二位姿差異對所述目標骨骼的第一術(shù)前位姿進行補償，得到所述目標骨骼的第一術(shù)后位姿；所述第一術(shù)前位姿為所述目標骨骼相對于術(shù)前所述參考陣列的位姿；

16、在所述目標骨骼的第一術(shù)前位姿與第一術(shù)后位姿之間的偏差大于閾值的情況下，生成偏移補償提示。

17、在其中一個實施例中，所述系統(tǒng)還包括：

18、顯示設(shè)備，所述顯示設(shè)備用于顯示表征所述參考陣列的偏移信息，以及，所述目標骨骼的第二術(shù)前位姿與第二術(shù)后位姿之間的偏差；所述第二術(shù)前位姿是術(shù)前所述目標骨骼相對于所述校驗固定件的位姿，所述第二術(shù)后位姿是在所述第二位姿差異下計算得到的所述目標骨骼相對于所述校驗固定件的位姿。

19、在其中一個實施例中，所述偏移處理設(shè)備，還用于：

20、獲取在多個周期下所述參考陣列相對于所述基準陣列的術(shù)中位姿；

21、對于在每個周期確定的所述術(shù)中位姿，獲取所述術(shù)中位姿與預(yù)先獲取的所述參考陣列相對于所述基準陣列的術(shù)前位姿的第一位姿差異，確定在所述第一位姿差異下的位姿偏移；

22、根據(jù)各所述位姿偏移，確定所述參考陣列的第一偏移信息。

23、在其中一個實施例中，所述第一偏移信息包括位置偏移程度和姿態(tài)偏移程度；所述偏移處理設(shè)備，還用于：

24、在所述位置偏移程度大于位置偏移閾值的情況下，向所述機械臂發(fā)送暫停移動的指示；或者，

25、在所述姿態(tài)偏移程度大于姿態(tài)偏移閾值的情況下，向所述機械臂發(fā)送暫停移動的指示。

26、第二方面，本技術(shù)還提供了一種手術(shù)機器人系統(tǒng)的參考陣列的偏移獲取方法。所述方法包括：

27、在所述手術(shù)機器人系統(tǒng)的機械臂跟隨所述參考陣列移動的過程中，獲取所述參考陣列相對于所述手術(shù)機器人系統(tǒng)的基準陣列的術(shù)中位姿；所述參考陣列用于設(shè)置在目標對象的目標骨骼上，所述基準陣列固定設(shè)置在基座上；

28、根據(jù)所述術(shù)中位姿與預(yù)先獲取的所述參考陣列相對于所述基準陣列的術(shù)前位姿之間的第一位姿差異，確定所述參考陣列的第一偏移信息。

29、在其中一個實施例中，所述方法還包括：

30、獲取參考陣列相對于校驗固定件的術(shù)后位姿；所述校驗固定件用于設(shè)置在所述目標對象的目標骨骼上與所述參考陣列相異的位置；

31、根據(jù)所述術(shù)后位姿與所述參考陣列相對于所述校驗固定件的術(shù)前位姿之間的第二位姿差異，確定所述參考陣列的第二偏移信息。

32、第三方面，本技術(shù)還提供了一種手術(shù)機器人系統(tǒng)的參考陣列的偏移獲取裝置。所述裝置包括：

33、術(shù)中位姿確定模塊，用于在所述手術(shù)機器人系統(tǒng)的機械臂跟隨所述參考陣列移動的過程中，獲取所述參考陣列相對于所述手術(shù)機器人系統(tǒng)的基準陣列的術(shù)中位姿；所述參考陣列用于設(shè)置在目標對象的目標骨骼上，所述基準陣列固定設(shè)置在基座上；

34、第一偏移信息獲取模塊，用于根據(jù)所述術(shù)中位姿與預(yù)先獲取的所述參考陣列相對于所述基準陣列的術(shù)前位姿之間的第一位姿差異，確定所述參考陣列的第一偏移信息。

35、在其中一個實施例中，所述裝置還包括：

36、術(shù)后位姿確定模塊，用于獲取參考陣列相對于校驗固定件的術(shù)后位姿；所述校驗固定件用于設(shè)置在所述目標對象的目標骨骼上與所述參考陣列相異的位置；

37、第二偏移信息獲取模塊，用于根據(jù)所述術(shù)后位姿與所述參考陣列相對于所述校驗固定件的術(shù)前位姿之間的第二位姿差異，確定所述參考陣列的第二偏移信息。

38、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計算機設(shè)備。所述計算機設(shè)備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)以下步驟：

39、在所述手術(shù)機器人系統(tǒng)的機械臂跟隨所述參考陣列移動的過程中，獲取所述參考陣列相對于所述手術(shù)機器人系統(tǒng)的基準陣列的術(shù)中位姿；所述參考陣列用于設(shè)置在目標對象的目標骨骼上，所述基準陣列固定設(shè)置在基座上；

40、根據(jù)所述術(shù)中位姿與預(yù)先獲取的所述參考陣列相對于所述基準陣列的術(shù)前位姿之間的第一位姿差異，確定所述參考陣列的第一偏移信息。

41、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)。所述計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

42、在所述手術(shù)機器人系統(tǒng)的機械臂跟隨所述參考陣列移動的過程中，獲取所述參考陣列相對于所述手術(shù)機器人系統(tǒng)的基準陣列的術(shù)中位姿；所述參考陣列用于設(shè)置在目標對象的目標骨骼上，所述基準陣列固定設(shè)置在基座上；

43、根據(jù)所述術(shù)中位姿與預(yù)先獲取的所述參考陣列相對于所述基準陣列的術(shù)前位姿之間的第一位姿差異，確定所述參考陣列的第一偏移信息。

44、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計算機程序產(chǎn)品。所述計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

45、在所述手術(shù)機器人系統(tǒng)的機械臂跟隨所述參考陣列移動的過程中，獲取所述參考陣列相對于所述手術(shù)機器人系統(tǒng)的基準陣列的術(shù)中位姿；所述參考陣列用于設(shè)置在目標對象的目標骨骼上，所述基準陣列固定設(shè)置在基座上；

46、根據(jù)所述術(shù)中位姿與預(yù)先獲取的所述參考陣列相對于所述基準陣列的術(shù)前位姿之間的第一位姿差異，確定所述參考陣列的第一偏移信息。

47、上述手術(shù)機器人系統(tǒng)、手術(shù)機器人系統(tǒng)的參考陣列的偏移獲取方法、裝置、計算機設(shè)備、存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品，偏移處理設(shè)備可以在機械臂跟隨參考陣列移動的過程中，獲取參考陣列相對于基準陣列的術(shù)中位姿，根據(jù)術(shù)中位姿與預(yù)先獲取的參考陣列相對于基準陣列的術(shù)前位姿之間的第一位姿差異，確定參考陣列的第一偏移信息。本實施例中，通過在機械臂跟隨參考陣列移動的過程中，確定參考陣列相對于基準陣列的術(shù)前術(shù)中位姿變化情況，無需用戶執(zhí)行任何操作，即可快速準確地獲取到參考陣列的第一偏移信息，有效提高參考陣列偏移信息的獲取效率，節(jié)省操作者的操作時間。