本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種多電梯場(chǎng)景下引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)梯的方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、多電梯場(chǎng)景中的機(jī)器人跨樓層移動(dòng)，通常采用機(jī)器人與電梯綁定的方式實(shí)現(xiàn)，即由梯控設(shè)備控制指定電梯供機(jī)器人乘坐。這種方式要求對(duì)梯控設(shè)備進(jìn)行前期部署，推廣難度較大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的多電梯場(chǎng)景下引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)梯的方法，包括：獲取設(shè)有多個(gè)電梯的當(dāng)前樓層場(chǎng)景中的多個(gè)位置參考點(diǎn)在樓層參考坐標(biāo)系中的多組參考坐標(biāo)數(shù)據(jù)；基于機(jī)器人坐標(biāo)系與樓層參考坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將多組參考坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)系中的多組一次坐標(biāo)數(shù)據(jù)，機(jī)器人坐標(biāo)系能夠描述當(dāng)前樓層場(chǎng)景與機(jī)器人本體之間的位置關(guān)系；基于圖像傳感器坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將多組一次坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為圖像傳感器坐標(biāo)系中的多組二次坐標(biāo)數(shù)據(jù)，圖像傳感器坐標(biāo)系能夠描述當(dāng)前樓層場(chǎng)景與設(shè)于機(jī)器人本體上的圖像傳感器之間的位置關(guān)系；基于多組二次坐標(biāo)數(shù)據(jù)，確定多個(gè)電梯中每個(gè)電梯在圖像傳感器所獲取的圖像中的電梯預(yù)期位置；基于電梯預(yù)期位置對(duì)圖像傳感器所獲取的圖像進(jìn)行動(dòng)態(tài)目標(biāo)檢測(cè)，以得到多個(gè)電梯中每個(gè)電梯的電梯門(mén)狀態(tài)；以及基于多個(gè)電梯中每個(gè)電梯的電梯門(mén)狀態(tài)在多個(gè)電梯中確定目標(biāo)電梯，并基于多組一次坐標(biāo)數(shù)據(jù)控制機(jī)器人進(jìn)入目標(biāo)電梯。

2、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的多電梯場(chǎng)景下引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)梯的裝置，包括：處理器；以及存儲(chǔ)器，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，其中，計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時(shí)，促使處理器執(zhí)行上述多電梯場(chǎng)景下引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)梯的方法。

3、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，其中，這些計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時(shí)，促使處理器執(zhí)行上述多電梯場(chǎng)景下引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)梯的方法。

4、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，其中，這些計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時(shí)，促使處理器執(zhí)行上述多電梯場(chǎng)景下引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)梯的方法。

技術(shù)特征：

1.一種多電梯場(chǎng)景下引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)梯的方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定所述多個(gè)電梯中每個(gè)電梯在所述圖像傳感器所獲取的圖像中的電梯預(yù)期位置包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，篩除所述多組圖像坐標(biāo)數(shù)據(jù)中不處于所述圖像傳感器所獲取的圖像的圖像取景框中的圖像坐標(biāo)數(shù)據(jù)包括：通過(guò)所述圖像傳感器的相機(jī)內(nèi)參矩陣將所述多組圖像坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為所述圖像傳感器所獲取的圖像中的多組像素序列值，篩除所述多組像素序列值中不處于所述圖像傳感器所獲取的圖像的圖像取景框所對(duì)應(yīng)的有效像素范圍中的像素序列值；并且

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述圖像傳感器所獲取的圖像所在的二維圖像坐標(biāo)系與所述圖像傳感器坐標(biāo)系之間的投影映射關(guān)系是通過(guò)所述圖像傳感器的相機(jī)焦距確定的。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述多個(gè)位置參考點(diǎn)包括：所述多個(gè)電梯中每個(gè)電梯所對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)位置參考點(diǎn)、以及設(shè)于所述當(dāng)前樓層場(chǎng)景中的控制與顯示模塊所對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)位置參考點(diǎn)，所述控制與顯示模塊用于呼叫所述多個(gè)電梯中的任一電梯并顯示所述多個(gè)電梯的運(yùn)行狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，在所述多個(gè)電梯中確定所述目標(biāo)電梯包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述控制與顯示模塊為外呼按鍵，所述外呼按鍵為亮燈狀態(tài)或從亮燈狀態(tài)變化為熄滅狀態(tài)表示存在電梯滿足所述機(jī)器人的乘梯需求。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，還包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述多個(gè)電梯中確定所述目標(biāo)電梯包括：

13.一種多電梯場(chǎng)景下引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)梯的裝置，包括：

14.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，其中，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時(shí)，促使所述處理器執(zhí)行權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的多電梯場(chǎng)景下引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)梯的方法。

15.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，其中，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由處理器執(zhí)行時(shí)，促使所述處理器執(zhí)行權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)所述的多電梯場(chǎng)景下引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)梯的方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種多電梯場(chǎng)景下引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)梯的方法及裝置。該方法包括：獲取設(shè)有多個(gè)電梯的當(dāng)前樓層場(chǎng)景中的多個(gè)位置參考點(diǎn)在樓層參考坐標(biāo)系中的多組參考坐標(biāo)數(shù)據(jù)；將多組參考坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)系中的多組一次坐標(biāo)數(shù)據(jù)；將多組一次坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為圖像傳感器坐標(biāo)系中的多組二次坐標(biāo)數(shù)據(jù)；基于多組二次坐標(biāo)數(shù)據(jù)，確定多個(gè)電梯中每個(gè)電梯在圖像傳感器所獲取的圖像中的電梯預(yù)期位置；基于電梯預(yù)期位置對(duì)圖像傳感器所獲取的圖像進(jìn)行動(dòng)態(tài)目標(biāo)檢測(cè)，以得到多個(gè)電梯中每個(gè)電梯的電梯門(mén)狀態(tài)；以及基于多個(gè)電梯中每個(gè)電梯的電梯門(mén)狀態(tài)在多個(gè)電梯中確定目標(biāo)電梯，并基于多組一次坐標(biāo)數(shù)據(jù)控制機(jī)器人進(jìn)入目標(biāo)電梯。

技術(shù)研發(fā)人員：廖益木,鄧博文,劉棋星,陳志樑
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州昂寶電子有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/11/6