本申請涉及自動跟蹤，且更為具體地，涉及一種自動跟蹤人形的檢測方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、隨著人工智能和計算機視覺技術(shù)的快速發(fā)展，自動跟蹤人形目標的需求在安防、智能監(jiān)控、機器人導(dǎo)航等領(lǐng)域日益凸顯。在復(fù)雜場景中，實時、穩(wěn)定地追蹤移動人形目標不僅能提升安防系統(tǒng)的響應(yīng)效率，還能優(yōu)化用戶體驗。然而，現(xiàn)有技術(shù)在實際應(yīng)用中常面臨目標跟丟、云臺運動不流暢等問題，例如云臺因響應(yīng)速度與目標移動不匹配而出現(xiàn)抖動或卡頓，導(dǎo)致跟蹤中斷或畫面不穩(wěn)定。這些缺陷不僅降低了系統(tǒng)的可靠性，還可能引發(fā)誤判或操作延遲，尤其在需要高精度跟蹤的場合中，現(xiàn)有方案的局限性愈發(fā)顯著。
2、當前主流的自動跟蹤方案多依賴于移動偵測與人形識別的簡單結(jié)合，通過將檢測到的目標坐標直接傳輸至云臺控制系統(tǒng)，實現(xiàn)跟蹤控制。然而，這類方法往往缺乏對目標位置（如遠景或近景）的動態(tài)感知能力，導(dǎo)致云臺調(diào)整策略單一化。例如，當目標處于遠景時，若仍采用近景對應(yīng)的快速轉(zhuǎn)動模式，可能引發(fā)云臺過度響應(yīng)；反之，若目標快速移動至近景區(qū)域，云臺卻因步長過小而無法及時跟進，最終造成目標丟失。此外，傳統(tǒng)的坐標映射方式通常采用固定分區(qū)或線性控制，難以適應(yīng)復(fù)雜場景下的動態(tài)變化，進一步加劇了云臺運動的不穩(wěn)定性。
3、因此，期待一種優(yōu)化的自動跟蹤人形的檢測方法及系統(tǒng)。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、為了解決上述技術(shù)問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種自動跟蹤人形的檢測方法及系統(tǒng)，其首先對當前圖像幀進行移動目標檢測，若存在移動目標則進一步執(zhí)行人形檢測，檢測到人形目標后保存其坐標信息并確認其處于近景或遠景位置。接著，將人形目標的坐標信息映射到云臺的?5×5?矩陣坐標系中，根據(jù)目標所在格子的定位信息確定人形目標的偏移等級，再結(jié)合其近景或遠景位置信息從預(yù)設(shè)的調(diào)整策略查詢表中生成包含轉(zhuǎn)速和步長的電機驅(qū)動指令，控制云臺電機運轉(zhuǎn)。該方案通過定位目標位置、動態(tài)匹配坐標系以及差異化調(diào)整電機參數(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)對人形目標的穩(wěn)定跟蹤，避免云臺抖動和速度異常，從而提升了跟蹤準確性與運轉(zhuǎn)舒適性。
2、相應(yīng)地，根據(jù)本申請的一個方面，提供了一種自動跟蹤人形的檢測方法，其包括：
3、s1：對獲取的第一幀圖像進行移動目標檢測以得到移動目標檢測結(jié)果；
4、s2：響應(yīng)于所述移動目標檢測結(jié)果為存在移動目標，對所述第一幀圖像進行人形檢測以得到人形檢測結(jié)果；
5、s3：響應(yīng)于所述人形檢測結(jié)果為存在人形目標，保存所述人形目標的坐標信息，并確認所述人形目標的位置信息；
6、s4：將所述人形目標的坐標信息映射到云臺的坐標系以得到坐標映射結(jié)果，并結(jié)合所述人形目標的位置信息生成電機驅(qū)動指令，所述電機驅(qū)動指令用于調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速及步長。
7、根據(jù)本申請的另一個方面，提供了一種自動跟蹤人形的檢測系統(tǒng)，其包括：
8、移動目標檢測模塊，用于對獲取的第一幀圖像進行移動目標檢測以得到移動目標檢測結(jié)果；
9、人形檢測模塊，用于響應(yīng)于所述移動目標檢測結(jié)果為存在移動目標，對所述第一幀圖像進行人形檢測以得到人形檢測結(jié)果；
10、人形目標位置確認模塊，用于響應(yīng)于所述人形檢測結(jié)果為存在人形目標，保存所述人形目標的坐標信息，并確認所述人形目標的位置信息；
11、電機驅(qū)動指令生成模塊，用于將所述人形目標的坐標信息映射到云臺的坐標系以得到坐標映射結(jié)果，并結(jié)合所述人形目標的位置信息生成電機驅(qū)動指令，所述電機驅(qū)動指令用于調(diào)整電機的轉(zhuǎn)速及步長。
12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請?zhí)峁┑淖詣痈櫲诵蔚臋z測方法及系統(tǒng)，其首先對當前圖像幀進行移動目標檢測，若存在移動目標則進一步執(zhí)行人形檢測，檢測到人形目標后保存其坐標信息并確認其處于近景或遠景位置。接著，將人形目標的坐標信息映射到云臺的5×5?矩陣坐標系中，根據(jù)目標所在格子的定位信息確定人形目標的偏移等級，再結(jié)合其近景或遠景位置信息從預(yù)設(shè)的調(diào)整策略查詢表中生成包含轉(zhuǎn)速和步長的電機驅(qū)動指令，控制云臺電機運轉(zhuǎn)。該方案通過定位目標位置、動態(tài)匹配坐標系以及差異化調(diào)整電機參數(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)對人形目標的穩(wěn)定跟蹤，避免云臺抖動和速度異常，從而提升了跟蹤準確性與運轉(zhuǎn)舒適性。
1.一種自動跟蹤人形的檢測方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動跟蹤人形的檢測方法，其特征在于，所述步驟s3，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動跟蹤人形的檢測方法，其特征在于，基于所述人形目標框的尺寸，確定所述人形目標的位置信息，所述位置信息為遠景或近景，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動跟蹤人形的檢測方法，其特征在于，所述步驟s4，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動跟蹤人形的檢測方法，其特征在于，基于所述格子定位信息和所述人形目標的位置信息，生成所述電機驅(qū)動指令，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動跟蹤人形的檢測方法，其特征在于，基于所述格子定位信息，確定偏移等級，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動跟蹤人形的檢測方法，其特征在于，所述電機驅(qū)動指令包括目標轉(zhuǎn)速和目標步長，所述目標轉(zhuǎn)速包括低速、中速和高速，所述目標步長包括小步長、中步長和大步長。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動跟蹤人形的檢測方法，其特征在于，基于所述格子定位信息和所述人形目標的位置信息，生成所述電機驅(qū)動指令，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動跟蹤人形的檢測方法，其特征在于，對所述人形目標位置信息多模態(tài)表征編碼向量進行位態(tài)感知增強編碼以得到人形目標位置信息強化多模態(tài)表征編碼向量，包括：
10.一種自動跟蹤人形的檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括：