本發(fā)明實(shí)施例涉及控制，尤其涉及一種環(huán)路控制方法、環(huán)路控制裝置和環(huán)路控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、目前，環(huán)路控制是一種在自動(dòng)控制系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用的控制策略。在環(huán)路控制中，通過將環(huán)路控制系統(tǒng)的輸出信號(hào)經(jīng)過一定的方式處理后反饋到輸入端，與輸入信號(hào)進(jìn)行比較，形成反饋回路，從而根據(jù)偏差信號(hào)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整和控制。環(huán)路控制方式能夠有效提高環(huán)路控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、精度和抗干擾能力，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化或電子設(shè)備等多個(gè)電子技術(shù)領(lǐng)域。
2、在環(huán)路控制過程中，由于環(huán)路控制的受控對(duì)象的控制頻率處于人耳可分辨頻率范圍(例如，20hz～20khz)內(nèi)。相應(yīng)地，在受控對(duì)象處于工作狀態(tài)的情況下，受控對(duì)象中設(shè)置的儲(chǔ)能元件所產(chǎn)生的振動(dòng)頻率處于人耳可分辨頻率范圍內(nèi)，會(huì)造成諸如電感嘯叫或電容嘯叫等噪聲。因此，需要在環(huán)路控制過程中能夠可靠減少噪聲的技術(shù)方案。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種環(huán)路控制方法、環(huán)路控制裝置和環(huán)路控制系統(tǒng)，以解決上述問題。
2、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，提供了一種環(huán)路控制方法，包括：監(jiān)測受控對(duì)象對(duì)當(dāng)前時(shí)段的模擬驅(qū)動(dòng)信號(hào)的控制反饋信息，其中，所述模擬驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)所述受控對(duì)象，所述受控對(duì)象中設(shè)置有儲(chǔ)能元件；根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)段的控制反饋信息，對(duì)所述當(dāng)前時(shí)段的前饋控制信號(hào)進(jìn)行頻率調(diào)整，得到下一時(shí)段的前饋控制信號(hào)；對(duì)所述前饋控制信號(hào)進(jìn)行頻率升采樣，得到所述下一時(shí)段的控制信號(hào)；對(duì)所述下一時(shí)段的控制信號(hào)執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，得到所述受控對(duì)象在所述下一時(shí)段的模擬驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
3、在本發(fā)明的另一實(shí)現(xiàn)方式中，對(duì)所述前饋控制信號(hào)進(jìn)行頻率升采樣，得到所述下一時(shí)段的控制信號(hào)，包括：確定所述前饋控制信號(hào)的幅值與所述前饋控制信號(hào)的先前控制信號(hào)的幅值之間的幅值差異；根據(jù)預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)，對(duì)所述幅值差異進(jìn)行插值，得到所述前饋控制信號(hào)的至少一個(gè)插值控制信號(hào)的幅值；將所述前饋控制信號(hào)與所述至少一個(gè)插值控制信號(hào)確定為所述下一時(shí)段的控制信號(hào)。
4、在本發(fā)明的另一實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)，對(duì)所述幅值差異進(jìn)行插值，得到所述前饋控制信號(hào)的至少一個(gè)插值控制信號(hào)的幅值，包括：將所述累計(jì)幅值差異輸入到通過級(jí)聯(lián)積分器，其中，所述級(jí)聯(lián)積分器中的多個(gè)積分器分別用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)對(duì)先前控制信號(hào)進(jìn)行插值處理；通過所述級(jí)聯(lián)積分器的輸出端輸出至少部分先前控制信號(hào)及每個(gè)先前控制信號(hào)與所述預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)插值信號(hào)的幅值。
5、在本發(fā)明的另一實(shí)現(xiàn)方式中，對(duì)所述前饋控制信號(hào)進(jìn)行頻率升采樣，得到所述下一時(shí)段的控制信號(hào)，還包括：基于預(yù)設(shè)時(shí)延單位，對(duì)緩存的控制信號(hào)序列進(jìn)行采樣，得到所述先前控制信號(hào)，所述級(jí)聯(lián)積分器中的多個(gè)積分器采用所述預(yù)設(shè)時(shí)延單位配置。
6、在本發(fā)明的另一實(shí)現(xiàn)方式中，通過所述級(jí)聯(lián)積分器的輸出端輸出至少部分先前控制信號(hào)及每個(gè)先前控制信號(hào)與所述預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)插值信號(hào)的幅值，包括：將所述級(jí)聯(lián)積分器的非末級(jí)積分器中的輸出端作為所述級(jí)聯(lián)積分器的輸出端，獲取部分先前控制信號(hào)及每個(gè)先前控制信號(hào)與所述預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)插值信號(hào)的幅值。
7、在本發(fā)明的另一實(shí)現(xiàn)方式中，確定所述前饋控制信號(hào)的幅值與所述前饋控制信號(hào)的先前控制信號(hào)的幅值之間的幅值差異，包括：將所述前饋控制信號(hào)的幅值與所述前饋控制信號(hào)的先前控制信號(hào)的幅值輸入到與采用所述預(yù)設(shè)時(shí)延單位配置的級(jí)聯(lián)微分器，得到幅值差異。
8、在本發(fā)明的另一實(shí)現(xiàn)方式中，監(jiān)測受控對(duì)象對(duì)當(dāng)前時(shí)段的模擬驅(qū)動(dòng)信號(hào)的控制反饋信息，包括：通過所述受控對(duì)象的監(jiān)測裝置，獲取所述監(jiān)測裝置在所述當(dāng)前時(shí)段的監(jiān)測參數(shù)，作為所述受控對(duì)象的控制反饋信息；相應(yīng)地，根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)段的控制反饋信息，對(duì)所述當(dāng)前時(shí)段的前饋控制信號(hào)進(jìn)行頻率調(diào)整，得到下一時(shí)段的前饋控制信號(hào)，包括：確定與所述當(dāng)前時(shí)段的監(jiān)測參數(shù)具有預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)關(guān)系的頻率變動(dòng)，其中，所述預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)關(guān)系指示監(jiān)測參數(shù)與所述模擬驅(qū)動(dòng)信號(hào)的頻率變動(dòng)之間的映射；根據(jù)所述頻率變動(dòng)調(diào)整所述當(dāng)前時(shí)段的前饋控制信號(hào)，生成具有調(diào)整后的控制頻率的下一時(shí)段的前饋控制信號(hào)。
9、在本發(fā)明的另一實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：采用所述下一時(shí)段的模擬驅(qū)動(dòng)信號(hào)更新所述當(dāng)前時(shí)段的模擬驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
10、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二方面，提供了一種環(huán)路控制裝置，包括：反饋控制單元，監(jiān)測受控對(duì)象對(duì)當(dāng)前時(shí)段的模擬驅(qū)動(dòng)信號(hào)的控制反饋信息，其中，所述模擬驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于驅(qū)動(dòng)所述受控對(duì)象，所述受控對(duì)象中設(shè)置有儲(chǔ)能元件；前饋控制單元，根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)段的控制反饋信息，對(duì)所述當(dāng)前時(shí)段的前饋控制信號(hào)進(jìn)行頻率調(diào)整，得到下一時(shí)段的前饋控制信號(hào)；升采樣單元，對(duì)所述前饋控制信號(hào)進(jìn)行頻率升采樣，得到所述下一時(shí)段的控制信號(hào)；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元，對(duì)所述下一時(shí)段的控制信號(hào)執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，得到所述受控對(duì)象在所述下一時(shí)段的模擬驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
11、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三方面，提供了一種環(huán)路控制系統(tǒng)，包括：受控對(duì)象；控制器，用于生成前饋控制信號(hào)；根據(jù)第二方面所述的環(huán)路控制裝置。
12、在本發(fā)明實(shí)施例的方案中，對(duì)環(huán)路控制過程中的當(dāng)前時(shí)段的前饋控制信號(hào)進(jìn)行頻率升采樣，得到下一時(shí)段的控制信號(hào)，通過下一時(shí)段中用于驅(qū)動(dòng)受控對(duì)象的模擬驅(qū)動(dòng)信號(hào)，儲(chǔ)能元件所產(chǎn)生的振動(dòng)頻率變大，使振動(dòng)頻率超出人耳可分辨頻率范圍，減少了環(huán)路控制過程中的噪聲。此外，通過反饋控制信息對(duì)前饋控制信號(hào)進(jìn)行升采樣處理，無需對(duì)生成前饋控制信號(hào)的控制器中對(duì)前饋控制信號(hào)進(jìn)行升采樣處理，減少了生成前饋控制信號(hào)的控制器的器件成本。
1.一種環(huán)路控制方法，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，對(duì)所述前饋控制信號(hào)進(jìn)行頻率升采樣，得到所述下一時(shí)段的控制信號(hào)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，根據(jù)預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)，對(duì)所述幅值差異進(jìn)行插值，得到所述前饋控制信號(hào)的至少一個(gè)插值控制信號(hào)的幅值，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，對(duì)所述前饋控制信號(hào)進(jìn)行頻率升采樣，得到所述下一時(shí)段的控制信號(hào)，還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，通過所述級(jí)聯(lián)積分器的輸出端輸出先前控制信號(hào)及每個(gè)先前控制信號(hào)與所述預(yù)設(shè)升采樣倍數(shù)對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)插值信號(hào)的幅值，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，確定所述前饋控制信號(hào)的幅值與所述前饋控制信號(hào)的先前控制信號(hào)的幅值之間的幅值差異，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，監(jiān)測受控對(duì)象對(duì)當(dāng)前時(shí)段的模擬驅(qū)動(dòng)信號(hào)的控制反饋信息，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：
9.一種環(huán)路控制裝置，包括：
10.一種環(huán)路控制系統(tǒng)，包括：